base_velocity_smoother.cpp                        remap ("~")    订阅: "cmd_vel"                               bzrobot...                     订阅/ 发布: "smooth_cmd_vel"                  bzrobot... "~": 发布,订阅: 节点名/话题名实际订…

官方Tutorials中例程的等效命令: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '{linear:[2.0, 0.0, 0.0], angular: [0.0, 0.0, 1.8]}'…

Day 2: Enable the robot Git Setting git checkout master git branch day2_enable_robot git push --set-upstream origin day2_enable_robot…

单线程Spinning ros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束 用法:  ros::spin(); 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调 用法:  ros::spinOnce(); 简单的我们自己实现一个用法相同的ros::spin() 这样:  ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(ros::WallDuration(0.1)); ros::spinonc…

将以前下载的的语音包的 samples/iat_record/的iat_record.c speech_recognizer.c speech_recognizer.c 拷贝到工程src中, linuxrec.h  speech_recognizer.h formats.h文件拷贝到 工程的include中 下面修改iat_record.c文件为xf_asr.cpp /* * xf_asr_node * xf_asr.cpp * 语音听写(iFly Auto Transform)技术能够实时地将…

首先程序中会用到Json,curl 安装相应的库 $ sudo apt-get install libcurl3 libcurl4-openssl-dev$ sudo apt-get install libjsoncpp0 libjsoncpp-dev 关机重启 参考 C++ 用libcurl库进行http通讯网络编程http://www.cnblogs.com/moodlxs/archive/2012/10/15/2724318.html 使用curl库,以post方式向服务器发送json数据…

以上节tts语音输出为例 下载sdk链接:http://www.xfyun.cn/sdk/dispatcher 1.下载SDK,解压: 2.在ROS工作空间下创建一个Package: catkin_create_pkg tts_voice rospp rospy std_msgs 3.将SDK文件夹中的头文件,即下载的SDK文件夹中include文件夹下的 .h文件拷贝至tts_voice/include/下: 4.将SDK文件夹中sample/tts_sample中的xf_tts.cpp文件拷…

转自http://www.ncnynl.com/archives/201611/1069.html ROS入门教程-编写科大讯飞语音SDK的ROS包 说明 ROS软件包xfei_asr是集成自科大讯飞的linux的DEMO 介绍xfei_asr的安装和使用 介绍如何发布文字主题转变成语音播放 介绍如何录音并转变成文字输出,并发布主题 xf-ros说明 @author ncnynl <1043931@qq.com> @time 2016-11-12 @website http://www.ncn…

## 工作环境搭建 查看环境变量的配置: wangsan@wangsan-Y50:~$ export | grep ROS declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="kinetic" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://…

multi-robot system 经过两个多月的ros学习,对ros的认识有了比较深入的了解,本篇博客主要记录在ros下开发多机器人系统以及对ros更深入的开发.本篇博客是假定读者已经学习完了全部ros tutorials的 Beginner Level 和 Intermediate Level . 目录: 同一电脑运行多机器人节点 不同电脑在同一roscore下运行多机器人节点 下一篇介绍 同一电脑运行多机器人节点 现在我们开始尝试运行两个相同的turtlesim节点(nodes),打开三…