卡尔曼滤波C++代码

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卡尔曼滤波C++代码

#include <ros/ros.h> #include <string> #include <stdlib.h> #include <iostream> #include <fstream> #include <string> #include <vector> #include <Eigen/Dense> #include <cmath> #include <limits> usi…

卡尔曼滤波学习笔记1-Matlab模拟温度例子--代码比较乱，还需优化

温度模拟参数选取 xk 系统状态实际温度 A 系统矩阵温度不变,为1 B.uk 状态的控制量无控制量,为0 Zk 观测值温度计读数 H 观测矩阵直接读出,为1 wk 过程噪声温度变化偏差,常量1e-1 vk 测量噪声读数误差,常量1e-6 clc;clear all;close all; N = 200; % 迭代次数%w(1)=0;%w=randn(1,N);W = 0; %系统控制矩阵x(1) = 0;A = 1; %温度模拟A为1V = rand(1,N);q1 = std(…

扩展卡尔曼滤波（MRPT）

EKF relies on a linearisation of the evolution and observation functions which are good approximations of the original functions if these functions are close to linear. The state-space formulation of EKF reads : Non-linear evolution and observation f…

卡尔曼滤波（Kalman Filter）

一.引言以下我们引用文献[1]中的一段话作为本文的開始: 想象你在黄昏时分看着一仅仅小鸟飞行穿过浓密的丛林.你仅仅能隐隐约约.断断续续地瞥见小鸟运动的闪现.你试图努力地猜測小鸟在哪里以及下一时刻它会出如今哪里,才不至于失去它的行踪.或者再想象你是二战中的一名雷达操作员,正在跟踪一个微弱的游移目标.这个目标每隔10秒钟在屏幕上闪烁一次. 或者回到更远的从前.想象你是开普勒,正试图依据一组通过不规则和不准确的測量间隔得到的非常不精确的角度观測值来又一次构造行星的运动轨迹.在全部这些情况下.你都试图…

Google Cardboard的九轴融合算法——基于李群的扩展卡尔曼滤波

Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波极品巧克力前言九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法.它是开发VR头显中的一个至关重要的部分.VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面,才能让用户在VR世界里获得沉浸感. 因为人眼是非常精密的器官,如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差,人眼都能察觉出来,导致用户头晕想吐,再也不相信VR了.所…

树莓派连接 JY901(MPU9250) python 代码

先说BUG,最近要做项目需要树莓派和陀螺仪,资金充足的话肯定是买一个硬件卡尔曼滤波的传感器类似JY901模块,资金不足的就买MPU6050. 网上关于MPU6050在树莓派上的代码还能用,关于JY901的代码真的是千奇百怪,而且复制现象特别严重,有很多系统本身有问题,导致很多像我一样的新手在上面浪费了很多的时间. 本篇主要把这一个多星期折腾树莓派陀螺仪的经历总结一下,顺便帮助下其他像我一样的新手,把时间用在系统设计上. 网上的代码有 try except 判断,把运行时遇到的IOError…

从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码

首发于公众号:计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章理解图优化,一步步带你看懂g2o框架小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫"图优化",以前学习算法的时候还有一个优化方法叫"凸优化",这两个不是一个东西吧? 师兄:哈哈,这个问题有意思,虽然它们中文发音一样,但是意思差别大着呢!我们来看看英文表达吧,图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based op…

卡尔曼滤波（Kalman Filter） ZZ

一.引言以下我们引用文献[1]中的一段话作为本文的開始: 想象你在黄昏时分看着一仅仅小鸟飞行穿过浓密的丛林.你仅仅能隐隐约约.断断续续地瞥见小鸟运动的闪现.你试图努力地猜測小鸟在哪里以及下一时刻它会出如今哪里,才不至于失去它的行踪.或者再想象你是二战中的一名雷达操作员,正在跟踪一个微弱的游移目标.这个目标每隔10秒钟在屏幕上闪烁一次. 或者回到更远的从前.想象你是开普勒,正试图依据一组通过不规则和不准确的測量间隔得到的非常不精确的角度观測值来又一次构造行星的运动轨迹.在全部这些情况下.你都试图…

卡尔曼滤波（Kalman Filter）在目标边框预测中的应用

1.卡尔曼滤波的导论卡尔曼滤波器(Kalman Filter),是由匈牙利数学家Rudolf Emil Kalman发明,并以其名字命名.卡尔曼出生于1930年匈牙利首都布达佩斯.1953,1954年分别获得麻省理工学院的电机工程学士以及硕士学位.1957年于哥伦比亚大学获得博士学位.卡尔曼滤波器是其在博士期间的研究成果,他的博士论文是<A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problem>[1]. 卡尔曼滤波器是一个最优化自回归…

滤波器算法（1）-卡尔曼滤波小车附带题目与MATLAB程序

1 简介由卡尔曼这个学者提出的最佳线性滤波器,单纯时域维度即可实现[无需进行频域变换] 2 思路由上一时刻的最佳估计值XKE_P预测①当前时刻预测值Pxv 与 ②当前时刻的测量值Mxv 进行联立计算获得当 ③前时刻的最佳估计值XKE 3 核心 4 Matlab实例 4.1 题目[老师留的课堂作业] 研一的时候做过一次,当时没有总结:最近师弟们在写这个作业花时间重新弄了一遍,做了一次总结 4.2 源代码不带BU参数 version9_release.m %% 卡尔曼滤波的发布版本程序 %%…

无损卡尔曼滤波UKF(3)-预测-生成Sigma点

无损卡尔曼滤波UKF(3)-预测-生成Sigma点 1 选择创建Sigma点 A 根据已知上一个时间戳迭代出来的后验状态 x_{k|k} 和后验协方差矩阵 P_{k|k} 他们代表当前状态的分布. Sigma点的数量取决于状态向量的维度 n_{\sigma} = 2\cdot n_x + 1 如果以两个维度的状态向量为例.就可以生成五个sigma点. X_{k|k} = [P1,P2,P3,P4,P5] 矩阵的每一列都代表一个Sigma点. X_{k|k} = [x_{k|k},x_{k|k…

基于Hdl Coder实现卡尔曼滤波算法

总所周知,FPGA极其不擅长复杂算法的运算,但是如果项目中又涉及一些高级算法的实现,在没有可封装IP核调用的形式下,我们应该如何进行程序开发呢?今夕已经是2020年,我们一味依赖于用verilog写代码无异于用汇编写程序,这种方式无异于古时钻木取火的原始时代.如今用Matlab联调FPGA,基于simulink的Hdl Coder模块搭建算法模型,再自动生成代码才是高阶有效的终极玩法.尤其在一些信号处理领域,掌握Matlab联调FPGA的技术更是必备技能. 下面以卡尔曼滤波为例,具体讲述如何基于…

MPU9250/MPU6050与运动数据处理与卡尔曼滤波（1）

第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不…

日期格式代码出现两次的错误 ORA-01810

错误的原因是使用了两次MM . 一.Oracle中使用to_date()时格式化日期需要注意格式码如:select to_date('2005-01-01 11:11:21','yyyy-MM-dd HH24:mm:ss') from dual;原因是SQL中不区分大小写,MM和mm被认为是相同的格式代码,所以Oracle的SQL采用了mi代替分钟.select to_date('2005-01-01 11:11:21','yyyy-MM-dd HH24:mi:ss') from dual;…

可爱的豆子——使用Beans思想让Python代码更易维护

title: 可爱的豆子--使用Beans思想让Python代码更易维护 toc: false comments: true date: 2016-06-19 21:43:33 tags: [Python, Java, 经验] category: Python --- 我曾经是一个对Java非常反感的人,因为Java的语法非常啰嗦.而用惯了动态类型的Python再使用静态类型的Java就会觉得多出了很多的工作量. 因为工作的关系,我开始使用Java来做项目.在这个过程中,我发现Java在某些方面…

iOS代码规范（OC和Swift）

下面说下iOS的代码规范问题,如果大家觉得还不错,可以直接用到项目中,有不同意见可以在下面讨论下. 相信很多人工作中最烦的就是代码不规范,命名不规范,曾经见过一个VC里有3个按钮被命名为button1.button2.button3,全文没有注释,去看代码逻辑才能知道这三个按钮的意思,我也是醉了! 下面的规范有的定的比较死,大家可以根据自己团队的风格进行修改.该文章主要是OC的代码规范,有几个是Swift的规范. OC和Swift的代码规范如下: 一.VC生命周期模块排列顺序 1. 注意…

Jquery的点击事件，三句代码完成全选事件

先来看一下Js和Jquery的点击事件举两个简单的例子 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <m…

redux-amrc：用更少的代码发起异步 action

很多人说 Redux 代码多,开发效率低.其实 Redux 是可以灵活使用以及拓展的,经过充分定制的 Redux 其实写不了几行代码.今天先介绍一个很好用的 Redux 拓展-- redux-amrc.它可以帮助我们使用更少的样板代码发起异步 action. 低效的过去一般情况下,为了清楚地记录异步的过程,我们需要使用三个 action 来记录状态变化.通常,我们的代码会是这样: const LOAD = 'redux-example/auth/LOAD'; const LOAD_SUCCE…

编写高质量代码:改善Java程序的151个建议(第5章:数组和集合___建议75~78)

建议75:集合中的元素必须做到compareTo和equals同步实现了Comparable接口的元素就可以排序,compareTo方法是Comparable接口要求必须实现的,它与equals方法有关系吗?有关系,在compareTo的返回为0时,它表示的是进行比较的两个元素时相等的.equals是不是也应该对此作出相应的动作呢?我们看如下代码: class City implements Comparable<City> { private String code; private S…

使用 .NET WinForm 开发所见即所得的 IDE 开发环境，实现不写代码直接生成应用程序

直接切入正题,这是我09年到11年左右业余时间编写的项目,最初的想法很简单,做一个能拖拖拽拽就直接生成应用程序的工具,不用写代码,把能想到的业务操作全部封装起来,通过配置的方式把这些业务操作组织起来运行. 项目的核心功能已经基本实现,但12年之后我基本停止了这方面的开发,现在翻出来在这里写出来想和大家交流一下. 鉴于篇幅和精力的原因,请原谅我这篇博文对于技术实现的具体细节谈的不是很多,只能算是一个概述.对业务的说明也不多,我想大家都是技术流,应该一看就明白. 写这个项目的时间是五六年前,现在回过…

jsp前端实现分页代码

前端需要订一page类包装,其参数为 private Integer pageSize=10; //每页记录条数=10 private Integer totalCount; //总记录条数 private Integer totalPage; //总页数 private Integer currPage; //当前页 private Integer startIndex; //开始索引 private List<M> list; //结果集进行查询的数据set进对象,在运用ModelAnd…

【开源】简单4步搞定QQ登录，无需什么代码功底【无语言界限】

说17号发超简单的教程就17号,qq核审通过后就封装了这个,现在放出来~~ 这个是我封装的一个开源项目:https://github.com/dunitian/LoTQQLogin ———————————————————————————————————————————— 先申请一下创建一个应用网站或者移动注意回调地址(登录的时候会传东西过去) 以网站为例验证后即可成功,具体看创建时候的提示记住上面的id 这个是你的api管理页面(更多可以申请) 下面说一下重头戏: 第一步:引入jq<s…

【.net 深呼吸】限制执行代码的权限

前面好几篇文章,老周都跟大伙伴们聊了跟应用程序域有关的话题,干脆咱们一聊到底吧,做学问就应该这样,有恒心. App Domain的创建新应用程序域的方法中,有一个特殊的重载: public static AppDomain CreateDomain(string friendlyName, Evidence securityInfo, AppDomainSetup info, PermissionSet grantSet, params StrongName[] fullTrustAssembl…

利用on和off方法编写高效的js代码

先说下将这个话题的起因:最近发现公司的功能代码,很多在dom对象删除以后,其声明的绑定在window上的resize事件还一直存在,导致相同的功能代码执行了几次.对于我这种轻微代码洁癖的人来说,简直是个大坑. 所以,这里以jQuery的resize方法为例,讲解下我所理解的高效写法. 先看一下普通的在window下绑定resize事件: $(window).resize(function(){ console.log("hehe"); }); $(window).resize(func…

Python-Jenkins API使用 —— 在后端代码中操控Jenkins

最近在工作中需要用到在后台代码中触发Jenkins任务的构建,于是想到Jenkins是否有一些已经封装好的API类库提供,用于处理跟Jenkins相关的操作.下面就简单介绍下我的发现. Linux Curl 首先找到的是Jenkins官网的wiki:https://wiki.jenkins-ci.org/display/JENKINS/Remote+access+API 在官网首页就有关于触发job的方法: 个人尝试了下,该方式是通过命令行直接调curl去发POST请求的方式来触发job的构建.…

在Sublime Text 3上安装代码格式化插件CodeFormatter

1.了解CodeFormatter插件在Sublime Text 3中编写代码,为了能让我们的代码格式变得漂亮整洁,需要一个能自动格式代码的插件.这里发现CodeFormatter插件不错,它能支持常见的几种编程语言: * PHP * JavaScript/JSON * HTML* CSS * SCSS * Python* Visual Basic/VBScript* Coldfusion/Railo/Lucee 2.安装CodeFormatter插件在启动Sublime Text 3程序后…

kindeditor4整合SyntaxHighlighter，让代码亮起来

这一篇我将介绍如何让kindeditor4.x整合SyntaxHighlighter代码高亮,因为SyntaxHighlighter的应用非常广泛,所以将kindeditor默认的prettify替换为SyntaxHighlighter代码高亮插件上一篇"让kindeditor显示高亮代码"中已经说过,高亮代码主要用的是class,所以第一步:首先修改kindeditor代码高亮写入pre标签时的class类名: 打开/kindeditor4/plugins/code/code.j…

让kindeditor显示高亮代码

kindeditor4.x代码高亮功能默认使用的是prettify插件,prettify是Google提供的一款源代码语法高亮着色器,它提供一种简单的形式来着色HTML页面上的程序代码,实现方式如下: 首先在编辑器里面插入javascript代码: 确定后会在编辑器插入这样的代码: <pre class="prettyprint lang-js"><script> var KE; KindEditor.ready(function(K) { KE = K.cre…

【C#代码实战】群蚁算法理论与实践全攻略——旅行商等路径优化问题的新方法

若干年前读研的时候,学院有一个教授,专门做群蚁算法的,很厉害,偶尔了解了一点点.感觉也是生物智能的一个体现,和遗传算法.神经网络有异曲同工之妙.只不过当时没有实际需求学习,所以没去研究.最近有一个这样的任务,所以就好好把基础研究了一下,驱动式学习,目标明确,所以还是比较快去接受和理解,然后写代码实现就好了.今天就带领大家走近TSP问题以及群蚁算法. 机器学习目录:[目录]数据挖掘与机器学习相关算法文章总目录本文原文地址:群蚁算法理论与实践全攻略——旅行商等路径优化问题的新方法 1.关于旅行商(…

Android注解使用之通过annotationProcessor注解生成代码实现自己的ButterKnife框架

前言: Annotation注解在Android的开发中的使用越来越普遍,例如EventBus.ButterKnife.Dagger2等,之前使用注解的时候需要利用反射机制势必影响到运行效率及性能,直到后来android-apt的出现通过注解根据反射机制动态编译生成代码的方式来解决在运行时不再使用发射机制,不过随着android-apt的退出不再维护,我们今天利用Android studio的官方插件annotationProcessor来实现一下自己的ButterKnife UI注解框架. 需…