系统阐述:…

源:增量式PID的stm32实现,整定过程 首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异. 资料上比较多的是: 还有一种是: 感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚,更好理解,下面介绍的就以第二种来吧.(比例.积分.微分三个环节的作用这里就详细展开,百度会有很多) 硬件部分: 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形.电机驱动模块是普通的L298N模块. 芯片型号,STM32F103…

一.   TIMER分类: STM32中一共有11个定时器,其中TIM6.TIM7是基本定时器:TIM2.TIM3.TIM4.TIM5是通用定时器:TIM1和TIM8是高级定时器,以及2个看门狗定时器和1个系统嘀嗒定时器.其中系统嘀嗒定时器是前文中所描述的SysTick. 定时器 计数器分辨率 计数器类型 预分频系数 产生DMA请求 捕获/比较通道 互补输出 TIM1 TIM8 16位 向上,向下,向上/向下 1-65536之间的任意数 可以 4 有 TIM2 TIM3 TIM4 TIM5 16…

PWM..英语好的人估计又知道这三个大写字母代表哪三个英语单词了.小弟不才,就说中文意思好了:脉冲宽度调制,玩过飞思卡尔的人估计对PWM非常的不陌生吧.电机驱动需要PWM,控制舵机的转向需要PWM,总之.可以说,PWM,you are so good. 好了..言归正传,广大的互联网的网友们,咱们又见面了,大家早上晚上中午好好好.额..好像也没见过面,STM32的PWM,可谓是小强中的小强,STM32的PWM,就是由定时器产生的,但是奇怪的是除了定时器TIM6和TIM7不能产生PWM外,其他的定…

PWM是pulse width modulation的缩写,即脉冲宽度调制.其通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要波形: 1.PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法.通过高分辨率计数器的使用,方波的占空比被调制,用来对一个具体模拟信号的电平进行编码.等效的实现是基于采样定理中的一个重要结论:冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时,其效果基本相同.冲量即指窄脉冲的面接.这里所说的效果基本相同,是指该环节的输出响应波形基本相同. 2.如把各输出波形用傅立叶分析,则它们的…

发现这位博主的博客被大量的转发,我也转载一篇,谁叫人家写的好呢. 原文地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_49cb42490100s6uh.html 脉冲宽度调制(PWM),是英文"Pulse Width Modulation"的缩写,简称脉宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术.简单一点,就是对脉冲宽度的控制.一般用来控制步进电机的速度等等. STM32的定时器除了TIM6和TIM7之外,其他的定时器都可以用来产生PW…

虽然STM32F103ZET6具有内部DAC,但是也仅仅只有两条DAC通道,并且STM32还有其他的很多型号是没有DAC的.通常情况下,采用专用的D/A芯片来实现,但是这样就会带来成本的增加. 不过STM32所有的芯片都有PWM输出,并且PWM输出通道很多,资源丰富.因此,我们可以使用PWM+简单的RC滤波来实现DAC的输出从而节省成本. PWM DACPWM DAC的构成原理PWM本质上其实就是是一种周期一定,而高低电平占空比可调的方波.实际电路的典型PWM波形,如下图所示: 针对PWM的波形…

参考 :STM32输入捕获模式设置并用DMA接收数据 PWM input mode This mode is a particular case of input capture mode. The procedure is the same except:  Two ICx signals are mapped on the same TIx input. These 2 ICx signals are active on edges with opposite polarity. On…

https://www.cnblogs.com/jiwangbujiu/p/5616376.html STM32F103 使用TIM3产生四路PWM https://www.cnblogs.com/chris-cp/p/3946412.html stm32之PWM https://www.cnblogs.com/brianblog/p/7117896.html STM32——PWM基本知识及配置过程 STM32F103 使用TIM3产生四路PWM…

下图是一个STM32普通PWM形成的图形原理说明 自动重装载寄存器(ARR)用于确定波形的频率(即周期).捕获比较寄存器(CCRx)(用于确定占空比的) PWM的工作过程如下:首先ARR寄存器里面的值确定了一个PWM周期,就是我们上面举的那两个例子中的“1秒”(注意这个周期是在PWM系统初始化的时候写入ARR寄存器的,写入以后一般就不再改动了).然后CCR寄存器里面的值是PWM工作过程中确定的,它可以为一个定值,也可以是一个变化的值. 当它是一个定值时(就像图片里的那样),占空比就是一个定值,如…