参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ,重点参看第2和第3节. 1. Data types 介绍了三种点云数据类型:sensor_msgs::PointCloud(不常用),sensor_msgs::PointCloud2,pcl::PointCloud<T> 2. Point Cloud conversion 两种情形下需要进行数据转换 2.1. Converting between sensor_msgs::PointCloud2 and pcl::P…