使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据,并同时保持点云的形状特征,在提高配准.曲面重建.形状识别等算法速度中非常实用. PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合),然后在每个体素(即,三维立方体)内,用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示,对于所有体素处理后得到过滤后的点云.这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢,但它对于采样点对应曲面的表示更为准确. 所…

点云处理有时因为数据量太大,我们需要对其进行下采样. 这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中,然后每个网格中选一个点生成新的点云. 新点云即为下采样后的点云. 这里使用斯坦福兔子作为测试点云. 小兔子pcd下载地址. 原始点云: 采样后点云: matlab代码如下: clear all; close all; clc; pc = pcread('rabbit.pcd'); pcshow(pc); pc_point = pc.Location; xlimit = pc.XLimits; yl…

DDOS攻击简介 安全的三要素——“保密性”.“完整性”和“可用性”中,DOS(Denial of Service拒绝服务攻击)所针对的目标是服务的“可用性”.这种攻击方式利用目标系统的网络服务功能缺陷或者直接消耗系统资源(主要是网络资源),使得该目标系统无法提供正常的服务. DDOS 攻击(Distributed Denial of Service分布式拒绝服务)指攻击者操纵多台客户端(称为肉鸡或傀儡机),联合起来对一个或多个目标发动DDoS攻击(同时攻击或按一定策略攻击),以提高拒绝服务的攻…

腾讯云ubuntu下mysqli服务的开启 今天晚上搞了好久,在本地操作系统deepin下操作完全无需开启mysqli模块,自动就开启了.这次介绍一下服务器ubuntu下mysqli模块的开启. 首先进入到php5的目录 cd /etc/php5 发现有三个文件夹 apache2,cli,mods-available 第三个文件夹mods-available可以不用考虑 然后进入apache2,cli 目录里面都有php.ini文件 那后笔者用了nano对php.ini文件进行配置. nano…

阿里云服务器下 LAMP 环境配置 —— 基于 CentOS 6.3  Posted on 2016年2月10日 by  学院君 1.Apache 配置 —————————————————– vi /etc/httpd/conf/httpd.conf 编辑文件 Options Indexes FollowSymLinks 在331行 修改为:Options Includes ExecCGI FollowSymLinks(允许服务器执行CGI及SSI) #AddHandler cgi-script…

适用场景 用户希望将特定云服务下的所有虚拟机从经典部署模型(以下简称:ASM)迁移到 Azure Resource Manager(以下简称:ARM). Note 如果云服务下使用 VNET 也希望将虚拟机从 ASM 模式迁移到 ARM 模式,您可以参考这篇文章:如何将同一个 VNET 下的虚拟机从 ASM 迁移到 ARM 上 解决方案 首先,我们登陆到需要迁移的虚拟机所在的订阅下,注册迁移服务: PowerShell复制 #登陆到需要迁移的虚拟机所在的订阅下PS C:\windows\syst…

阿里云ACE下的PHP开发环境搭建 本系列文章由ex_net(张建波)编写.转载请注明出处. http://blog.csdn.net/ex_net/article/details/23999053 作者:张建波 邮箱: 281451020@qq.com  欢迎来信交流. 一.ACE介绍 ACE(Aliyun Cloud Engine)是一款弹性.分布式的应用托管环境,支持Java.php多种语言环境. 帮助开发人员高速开发和部署服务端应用程序,并且简化了系统维护工作.搭载了丰富的分布式扩展服务…

巧用linux云服务器下的的/dev/shm/,避开磁盘IO不给力! 一．什么是tmpfs和/dev/shm/? tmpfs是Linux/Unix系统上的一种基于内存的文件系统.tmpfs可以使用您的内存或swap分区来存储文件.由此可见,tmpfs主要存储暂存的文件.它有如下2个优势: 1)动态文件系统的大小. 2)tmpfs 的另一个主要的好处是它闪电般的速度.因为典型的 tmpfs 文件系统会完全驻留在内存 RAM 中,读写几乎可以是瞬间的. 同时它也有一个缺点 tmpfs 数据在重新启动…

转载:http://www.xjishu.com/zhuanli/55/201710103925.html 本发明涉及云计算技术领域,特别是涉及一种云环境下SaaS软件部署方法及装置. 背景技术: 随着云计算技术的快速发展,SaaS(Software-as-a-Service,软件即服务)模式逐渐兴起.SaaS模式是云计算在应用层提供的服务.在SaaS模式下,客户不需要购买完整的软件系统,也不需要配备相应的硬件系统和维护人员,只需要通过互联网,按需租用应用软件即可,这对成本预算有限.技术条件不足…

新浪SAE云平台下使用codeigniter的数据库配置 投稿:shichen2014 字体:[增加 减小] 类型:转载 这篇文章主要介绍了新浪SAE云平台下使用codeigniter的数据库配置,主要涉及在database.php的配置,需要的朋友可以参考下 由于新浪SAE对文件权限的限制,cache目录无法修改权限,因此原版Codeigniter无法直接使用.可以尝试codeIgniter 2.10 for SAE:http://code.google.com/p/ci-sae/. 在dat…