背景 我们在一些工业产品中使用树莓派替代了PLC和上位机,并借助树莓派的算力将AI和机器视觉引入工业领域. 以前的产品都不存在动作机构,仅仅将结果输出到指示灯.蜂鸣器或者显示器上,没有安全隐患, 现在引入了动作机构,需要根据结果驱动设备执行一定的动作,动作机构的引入,增加了产品的安全隐患,比如可能会夹手,撞机等.为此我们需要设计额外的保护程序,其中最重要的是急停功能的实现. 要求 急停信号优先级最高,任何情况下按下急停都应该马上停止 问题分析 动作机构由24V供电,急停开关串联在电源上,可以做到…