Source : https://www.hotrod.com/articles/ctrp-0407-ackermann-steering-system/ Tuning Your Steering System To Reduce Drag One of the critical elements of proper chassis alignment is the steering system. The front wheels must work together, just like t…

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的…

System.Threading.Tasks.Parallel类提供了Parallel.Invoke,Parallel.For,Parallel.ForEach这三个静态方法. 1 Parallel.Invoke 尽可能并行执行所提供的每个操作,除非用户取消了操作. 方法: 1)public static void Invoke(params Action[] actions); 2)public static void Invoke(ParallelOptions parallelOption…

在asp或asp.net中为了方便网站的结构清晰,通常把具有类似功能的页面放到一个文件夹中,用户管理功能都放在Admin文件夹下,用户功能都放在Member文件夹下,在MVC中,通常使用区域(Areas)来组织,在.Net Core MVC 之前的MVC版本,区域都包含在Areas文件夹下,.Net Core MVC 与以前的版本还是有所不同,固定位置的限制,控制器和视图等都可以放置在任何地方,只要在控制器上注明区域名称就可以了. 创建区域的方式如下: 1.在项目的Startup.cs文件中注册…

目前.Net Core上没有System.Drawing这个类库,想要在.Net Core上处理图片得另辟蹊径. 微软给出了将来取代System.Drawing的方案,偏向于使用一个单独的服务端进行各种图片处理 https://github.com/dotnet/corefx/issues/2020 https://github.com/imazen/Graphics-vNext 但目前仍然没有一个可用的实现. 下面我介绍一些目前确实可用于代替System.Drawing的类库,包括我发布的ZK…

参考:https://msdn.microsoft.com/en-us/library/97af8hh4.aspx 测试代码: using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; namespace GuidToString { class Program { static void Main(string[] args) { Console.WriteLine(" -->…

问题 Mail服务器在安装TFS服务(含SQLServer2016)后启动不了网页服务. 排查问题 使用命令查看端口占用情况 netstat -nao | find ":80" netstat -b   使用GUI 工具查看     问题解决 将IIS的绑定修改不再绑定80端口 将SQLServer ReportService从80端口改到8081,8082等   参考 Stop http.sys from listening on port 80 in Windows Port 80…

最近在使用maven,项目测试的时候出现了这么一个错.-Dmaven.multiModuleProjectDirectory system property is not set. Check $M2_HO  网上找到了一个解决办法. 1.添加M2_HOME的环境变量 2.Preference->Java->Installed JREs->Edit 选择一个jdk 添加    -Dmaven.multiModuleProjectDirectory=$M2_HOME…

.Net中我们通常使用Random类生成随机数,在一些场景下,我却发现Random生成的随机数并不可靠,在下面的例子中我们通过循环随机生成10个随机数: ; i < ; i++) { Random random1 = new Random(); Console.WriteLine(random1.Next()); } 测试生成随时基本都是相同的结果: 很显然上面的结果是不靠谱的,为什么会这样呢,因为微软的Random类,发现在C#中生成随机数使用的算法是线性同余法,这种算法生成的不是绝对随机,而…

正则表达式的本质是使用一系列特殊字符模式,来表示某一类字符串.正则表达式无疑是处理文本最有力的工具,而.NET的System.dll类库提供的System.Text.RegularExpressions.Regex类实现了验证正则表达式的方法.Regex 类表示不可变(只读)的正则表达式.它还包含各种静态方法,允许在不显式创建其他类的实例的情况下使用其他正则表达式类. 正则表达式的字符代表的说明: Normal 0 7.8 磅 0 2 false false false EN-US ZH-CN…

先看看System.arraycopy()的声明: public static native void arraycopy(Object src,int srcPos, Object dest, int destPos,int length); src - 源数组. srcPos - 源数组中的起始位置. dest - 目标数组. destPos - 目标数据中的起始位置. length - 要复制的数组元素的数量. 该方法用了native关键字,说明调用的是其他语言写的底层函数. 再看Arra…

解决方法:添加System.Data.Linq.dll引用 http://www.cnblogs.com/m84641693/archive/2010/07/26/1785100.html http://www.myexception.cn/c-sharp/1406525.html…

System类代表系统,系统级的很多属性和控制方法都放置在该类的内部.该类位于java.lang包. 平时产生随机数时我们经常拿时间做种子,比如用System.currentTimeMillis的结果,但是在执行一些循环中使用了System.currentTimeMillis,那么每次的结果将会差别很小,甚至一样,因为现代的计算机运行速度很快.后来看到java中产生随机数函数以及线程池中的一些函数使用的都是System.nanoTime,下面说一下这2个方法的具体区别.  System.nano…

public static void exit(int status) 终止当前正在运行的 Java 虚拟机.参数用作状态码:根据惯例,非 0 的状态码表示异常终止. 该方法调用 Runtime 类中的 exit 方法.该方法永远不会正常返回. 调用 System.exit(n) 实际上等效于调用: Runtime.getRuntime().exit(n) 参数: status - 退出状态.  通过启动虚拟机的关闭序列,终止当前正在运行的 Java 虚拟机.此方法从不正常返回.可以将变量作为一…

在xamarin中对json字符串进行解析,使用System.Json时出现怪问题: json-string = { "ret" : "OK" } 使用如下代码解析: /// <summary>解析 : { "ret":"xxxxx" } /// </summary> /// <param name="jsonStr"></param> /// <ret…

java的System.getProperty()方法可以获取的值,如下: 对于Java程序,无论是未打包的还是打包的JAR或WAR文件,有时候都需要获取它运行所在目录信息,如何做到这一点呢? /** * 得到当前应用的系统路径 */ public class SystemPath { /*replace和replaceAll是JAVA中常用的替换字符的方法,它们的区别是: 1)replace的参数是char和CharSequence,即可以支持字符的替换,也支持字符串的替换(CharSeque…

1.打开  >>  Eclipse 2.右击项目   >>  Build path  >>  Configure Build path  如图1: 图1 3.进入  >>  Configure Build Path  >>  Libraries  >>  JRE System Librery[jdk1.8](双击)  >>  Alternate JRE(选择 jdk)  >>  Finish  >>…

我们一个SQL Server服务器在执行YourSQLDBa的作业YourSQLDba_FullBackups_And_Maintenance时遇到了错误: Exec YourSQLDba.Maint.ShowHistoryErrors @JobNo = 1227 <row> <ctx>yMaint.IntegrityTesting</ctx> <Sql>DBCC checkDb('xxxx') </Sql> <err>In case…

为了在单元测试中指定DateTime.Now的值,我采用Microsoft Fakes技术的Shim. 主要参考了园里的http://www.cnblogs.com/FreeDong/p/3353111.html,编译时出了几千个警告,最终在“引用”中没有出现System.4.0.0.0.Fakes,当然了,这种情况下写using System.Fakes也编译出错.我的环境是VS2013 update4.中间经历了各种折腾,直到用VS2012 update2试了,奇迹地成功了. 最后打了VS2…

问题如图: 解决办法: step1: 首先关闭你应用程序方案,在你保存项目的文件夹下找到ProjectName.csproj  ProjectName是你实际的应用程序名称. step2: 用文字编辑器打开你找到它找到 <Reference Include="System.Web.WebPages" />   <Reference Include="System.Web.Helpers" /> 然后将上述两个代码替换为: <Refere…

错误内容: 界面显示内容为: .NET�������������System.Runtime.Remoting.RemotingException: TCP 淇￠亾鍗忚鍐茬獊: 搴斾负鎶ュご銆� 鍦� System.Runtime.Remoting.Channels.Tcp.TcpSocketHandler.ReadAndMatchPreamble() 鍦� System.Runtime.Remoting.Channels.Tcp.TcpSocketHandler.ReadVersionAnd…

当运行程序时,会出现如下警告: Warning: strftime(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still ge…

ASP.NET 运行时错误:针对类型System.Web.Mvc.PreApplicationStartCode的应用程序邓启动初始化方法Start 引发了异常,显示下列错误消息: 未能加载文件或程序集"System.Web.WebPages.Razor, Version=3.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=31bf3856ad364e35"或它的某一个依赖项.系统找不到指定的文件 aspx项目,加cshtml 后删 除cshtml 少这三…

在WebConfig里 找到 <pages></pages> <pages pageParserFilterType="System.Web.Mvc.ViewTypeParserFilter, System.Web.Mvc, Version=2.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=31BF3856AD364E35" pageBaseType="System.Web.Mvc.ViewPage, System…

从网上下载的源码WeCompanySite,运行时报错 Error creating context 'spring.root': Error thrown by a dependency of object 'System.Data.SQLite' defined in 'assembly [Spring.Data, Version=1.3.1.40711, Culture=neutral, PublicKeyToken=65e474d141e25e07], resource [Spring.…

最近对Sqlite感兴趣,就尝试了一下用c#连接,我用的版本是vs2013,默认开发环境是.net4.5,,按照网上的教材,下载了System.Data.Sqlite,然后写了下面这个简单的测试代码, SQLiteConnection.CreateFile(".\\a.db");//创建SQL文件 SQLiteConnection con = new SQLiteConnection();//建立连接 SQLiteConnectionStringBuilder sqlstr = new…

System.Environment.CurrentDirectory的含义是获取或设置当前工作路径,而Application.StartupPath是获取程序启动路径,表面上看二者没什么区别,但实际上区别大得很.先说前者:比如说你程序放在桌面上启动,但是中间你用了一个OpenFileDialog打开了E盘名为abc的文件夹下的某一个文件,那么CurrentDirectory就变成E:\abc了,所以如果你想再获取程序启动文件夹的某一个文件就没用了,但是Application.StartupPa…

模块介绍 ABP提供了构建模块并将这些模块组合起来创建应用的基础设施.一个模块可以依赖另一个模块.一般来说,一个程序集可以认为是一个模块.如果应用中有多个程序集,建议为每个程序集创建一个模块定义.模块系统通常关注服务端. 模块定义 一个模块是由一个派生了AbpModule的类定义的.比如说我们在开发一个可以用在不同的应用中的博客模块.最简单的模块定义如下: public class MyBlogApplicationModule : AbpModule { public override voi…

出错代码: AxMapControl pMptrl = new AxMapControl(); //add data string mdbPath = string.Format("{0}\\line.mdb", Application.StartupPath); IWorkspaceFactory pWFS = new AccessWorkspaceFactoryClass(); IWorkspace pWS = pWFS.OpenFromFile(mdbPath, ); if (p…

假设现在有一个学生类 class Student { int age; public Student(int age) { this.age = age; } } 要使学生类之间能进行比较,实现System.IComparable接口的CompareTo方法 class Student : System.IComparable { int age; public Student(int age) { this.age = age; } public int CompareTo(object ob…