最近项目成员在做机器人上层开发时,经常说到PT模式和PVT模式.一直没搞懂这两种模式的实际差别.上网检索进行学习...... ref link:https://blog.csdn.net/m0_37693059/article/details/73385606 PT模式:  位置-时间路径插值算法 PVT模式:位置-速度-时间路径插值算法 普通特点:PT和PVT算法将一系列的点与时间写入到控制卡中,在每个采样创建一个实时的位置.PVT插值类型需要每个点上的附加的数据—速度.一个点可以有多个维度(…

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要…

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序…

MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没…

A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc…

按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述,用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人,最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中. 以UR5机器人为例,将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中.生成的config文件夹中包含了一些机器人和求解器相关的配置文件,launch文件夹中的demo.launch主要作用是对所创建的MoveIt功能包进行基本测试. 在该路径下运行demo.launch文件: ~/Deskto…

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?“,而是要问”Mov…

 Grassfire算法: 一.概念 这个算法是做图像处理的抽骨架处理,目的是求出图像的骨架,可以想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火.当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴. 一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换(Medialaxis transform)或焚烧草地技术(grass-fire technigue).中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹.但抽骨架很少通过在物体内拟合圆来实现.    概念上,中轴可设想成按如下方式形成.想象…

运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中, 它可能想找到一条到达这个目标的路径,那么就需要指定一个到达那里的计划, 自动驾驶汽车也会遇到这个问题.他可能处于高速公路的附近的街道网络中,他必须要找到他的路径并导航到目标位置. 如果我们放大并且看看这个十字路口,这是我们渲染出来的最好的街道线环境. 从start出发顺着箭头直行,右转,直行,到达十字路口,现在在这里变换车道是一个冒险的方案 因为左边车道有一辆大卡车占道,一个可行的方案是在十字路直行绕着这个街区走. 然后直道走到目标位置,…

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定…

1.Simple Car模型 如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型.Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心:x轴沿着车辆主轴方向,与车辆运动方向相同:车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, ).车辆的运动速度为s:方向盘的转角为,它与前轮的转角相同:前轮和后轮中心的距离为L:如果方向角的转角固定,车辆会在原地转圈,转圈的半径为. 在一个很短的时间内,可以认为车辆沿着后轮指向的方向前进,当趋于0时,有: 根据数学定义:…

相关介绍: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786406&idx=1&sn=f937dd6aa91344fed689baf51dc821ab#rd https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786682&idx=1&sn=21e1a64a2a47c865cb73c381c3f10001&chks…

https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73736225…

什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:…

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不…

ThinkPHP支持四种URL模式,可以通过设置URL_MODEL参数来定义,包括普通模式.PATHINFO.REWRITE和兼容模式. 普通模式 设置URL_MODEL 为0 采用传统的URL参数模式 http://serverName/appName/?m=module&a=action&id=1 PATHINFO模式 设置URL_MODEL 为1 默认情况使用URL_PATHINFO模式,ThinkPHP内置强大的PATHINFO支持,提供灵活和友好URL支持.PATHINFO模式还…

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/lvDXqY82OGNqEiyl.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 我们先来看看SLAM与路径规划的关系 实际上,SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情,与我们说的导航定位并不是完全等价的.这里的导航,其实是SLAM算法做不了的.它在业内叫做运动规划(Motion Planning).…

一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划.运动规划一般又分为两步: 1.路径规划:在地图(栅格地图.四\八叉树.RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成. 2.轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏.而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹. 2. 轨迹是什么?注意低次项在前 轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即 其中p0,p…

一.序言 Redis高可用有两种模式:哨兵模式和集群模式,本文基于哨兵模式搭建一主两从三哨兵Redis高可用服务. 1.目标与收获 一主两从三哨兵Redis服务,基本能够满足中小型项目的高可用要求,使用Supervisor监控并管理Redis实例.通过本文将完成如下目标: 哨兵模式服务规划与搭建 哨兵模式服务相比于单机版服务更加可靠,适合读写分离.数据量不是很大.要求可靠稳定性的场景. 客户端整合与读写分离 通过Spring框架对哨兵模式进行连接,完成生产环境的常见操作. 2.端口规划 端口规划…

参考文献: Efficient constrained path planning via search in state lattices Differentially Constrained Mobile Robot Motion Planning in State Lattices Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios 1. 整体思想 状…

Java基础常见英语词汇(共70个) ['ɔbdʒekt] ['ɔ:rientid]导向的                             ['prəʊɡræmɪŋ]编程 OO: object-oriented ,面向对象 OOP: object-oriented programming,面向对象编程 [dɪ'veləpmənt][kɪt]工具箱                              ['vɜːtjʊəl]虚拟的 JDK:Java development kit, j…

abstract (关键字)             抽象 ['.bstr.kt] access                            vt.访问,存取 ['.kses]‘(n.入口,使用权) algorithm                     n.算法 ['.lg.riem] annotation                     [java]代码注释 [.n.u'tei..n] anonymous                     adj.匿名的[.'n.…

Java常用英语汇总(面试必备) abstract (关键字)             抽象 ['.bstr.kt] access                            vt.访问,存取 ['.kses]‘(n.入口,使用权) algorithm                     n.算法 ['.lg.riem] annotation                     [java]代码注释 [.n.u'tei..n] anonymous                …

值得推荐的C/C++框架和库 [本文系外部转贴,原文地址:http://coolshell.info/c/c++/2014/12/13/c-open-project.htm]留作存档 下次造轮子前先看看现有的轮子吧 值得学习的C语言开源项目 - 1. Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力.Webbench使用C语言编写…

from: https://github.com/jobbole/awesome-cpp-cn C++ 资源大全中文版 我想很多程序员应该记得 GitHub 上有一个 Awesome – XXX 系列的资源整理.awesome-cpp 就是 fffaraz 发起维护的 C++ 资源列表,内容包括:标准库.Web应用框架.人工智能.数据库.图片处理.机器学习.日志.代码分析等. Awesome 系列虽然挺全,但基本只对收录的资源做了极为简要的介绍,如果有更详细的中文介绍,对相应开发者的帮助会更大.…

C/C++框架和库 装载自:http://blog.csdn.net/xiaoxiaoyeyaya/article/details/42541419 值得学习的C语言开源项目 Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力.Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁,源码加起来不到600行. 下载链接:http://hom…

理工科应该的知道的C/C++数学计算库(转) 作为理工科学生,想必有限元分析.数值计算.三维建模.信号处理.性能分析.仿真分析...这些或多或少与我们常用的软件息息相关,假如有一天你只需要这些大型软件系统的某一个很有限的功能,你是不是也要因此再用一用那动辄几个g的软件呢?其实我觉得如果系统不是很大,不是很复杂,我们个人完全有可能自己去编写代码来实现这些‘’有限的功能‘’.别以为这是件很困难的事情,我总以为大学期间学的c语言是极其有用的,只要你会基本的c语言语法,你就可以的. 下面我来介绍几个非常…

http://www.uml.org.cn/c++/201411145.asp http://ezlippi.com/blog/2014/12/c-open-project.html <C++ 并发编程指南> 关于 C++ 框架.库和资源的一些汇总列表,由 fffaraz发起和维护. 内容包括:标准库.Web应用框架.人工智能.数据库.图片处理.机器学习.日志.代码分析等. 标准库 C++ Standard Library:是一系列类和函数的集合,使用核心语言编写,也是C++ISO自身标准的一…

转载自   http://www.codeceo.com/article/cpp-resource-framework.html#0-tsina-1-99850-397232819ff9a47a7b7e80a40613cfe1 之前我们分享过一篇最值得关注的10个C开源项目,这次要分享一些关于 C++ 框架.库和资源的一些汇总列表,内容包括:标准库.Web应用框架.人工智能.数据库.图片处理.机器学习.日志.代码分析等. 标准库 C++标准库,包括了STL容器,算法和函数等. C++ Stand…