AHRS(航姿参考系统)和IMU(惯性测量单元)的区别  [测试测量] 发布时间:2010-05-09 16:52:09  http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_1616967.HTM 刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和IMU的区别..不知道这有什么区别..后来慢慢的慢慢的,我理解了-AHRS俗称航姿参考系统,AHRS由加速度计,磁场计,陀螺仪构成,AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场--他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

  视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文…

空间参考系统与WKT解析 1.为什么要空间参考系统? 空间参考系统,也称为坐标系统.在GIS中为地理数据定位的基准,假设给你一个坐标(442281.875,4422651.589).如果不给你空间参考系统,你可能根本不知道这个点在哪,是在欧洲还是在我们中国.这样就会给GIS应用带来困难.因此说没有空间参考的地理数据都是没有实际意义的.如果我告诉你他的空间参考系统是WGS84坐标系下的UTM50带的投影坐标系,那么你可能经过一些推算可以知道这是在北京.这里的推算就是用到了投影坐标反算,也就是由投影…

1.全球参考系统(WRS)简介 WRS(Worldwide Reference System)是Landsat卫星采用的全球参考系统,也是国际上非常具有代表意义的全球参考系统之一.WRS是依据卫星地面轨迹的重复特性,结合星下点成像特性而形成的固定地面参考网格.其WRS参考系网格与Landsat卫星数据的成像区域紧密的契合,WRS网格的二维坐标采用Path和Row进行标识. 目前WRS有两个系统,分别为WRS-1(1983年之前)和WRS-2(1983年之后).Landsat1-3使用WRS-1,…

Win7系统32位和64位的区别已经是一个老话题了,可是还是有很多朋友不明白.这两者到底有什么区别呢?下面本文与大家通俗的介绍下Win7系统32位和64位的区别,其他一些深入的理论讲述,大家可以看看文章结尾的扩展链接.值得一提的是,另外还有一部分朋友会问XP或者Win8系统32位与64位的区别,其实跟Win7都是一样的.Win7系统32位和64位的区别     对于目前来说,绝大多数软件以32位开发为主,当然也开始有越来越多应用采用64位设计,对于一般用户而言,不管是32位还是64位系统,其实使…

原文网址:http://blog.csdn.net/qiuxiaolong007/article/details/7860481 记于正文前:环境是ubuntu10.10,android 源码是2.0的,在第一次编译源码的时候遇到不少问题,第二次一次make通过. 1)可能用到的文件或库全部安装(sudo apt-get install git-core gnupg flex bison gperf build-essential zip curl zlib1g-dev gcc-multilib…

请求系统相册有三个Action: (注意以下  图库(缩略图)   和  图片(原图)  的区别) ACTION_OPEN_DOCUMENT    仅限4.4或以上使用  默认打开原图 ACTION_GET_CONTENT       4.4以下默认打开缩略图  . 以上打开文件管理器 供选择,选择图库打开为缩略图页面,选择图片打开为原图浏览. ACTION_PICK                      都可用,打开默认是缩略图界面,还需要进一步点开查看. 下面会详细介绍他们在不同版本系统…

在我们初学linux系统shell时,可能会感觉$@与$*没什么区别,如下面shell脚本: #!/bin/bash# name:a.sh # echo 'this script $* is: '$* echo 'this script $@ is: '$@ 执行结果表面上是一样的.如下图所示: 其实$*和$@还有一些区别的 $*(强调整体)       //所有参数列表,代表"$1 $2 … $n",即当成一个整体输出,每一个变量参数之间以空格隔开.  $@(强调独立)      /…

Django支持使用Memcached和Redis这两种流行的内存型数据库作为缓存系统.我们今天来看Memcached和Redis的区别和性能对比. redis和memcached的区别 1.Redis和Memcache都是将数据存放在内存中,都是内存数据库.不过memcache还可用于缓存其他东西,例如图片.视频等等: 2.Redis不仅仅支持简单的k/v类型的数据,同时还提供list,set,hash等数据结构的存储: 3.虚拟内存--Redis当物理内存用完时,可以将一些很久没用到的val…

我们在使用微软操作系统(Windows 10)的时候,因为系统版本太多导致我们不知道如何选择.对于 Windows 10 系统,应该下载安装 business 还是 consumer 版本这个问题,这还得看自己的需要.这个就相当于 vl 版 和 非 vl 版.具体如下: Windows 10 应该选择 business 还是 consumer? 如果你的电脑不是老古董,同时内存大于4G,建议选择 64位 (x64 business editions 版系统) 内容扩充:  Business ed…

在Linux和UNIX中有很多的输入输出函数,有时真是让想跟它攀点关系的菜鸟们束手无策.先来看看都有哪些函数,通过解析与总结,看看能不能让大家能这些函数有个理性的认识,哦,原来是这么回事,也就算我没白花这份闲. 内核文件I/O->标准库I/O->高级I/O->IPC中 1.         read()/write(); 2.         pread()/pwrite(); 3.         getc()/putc(); 4.         fgetc()/fputc(); 5…

CURRENT_TIMESTAMP是NOW的同义词,也就是说两者是相同的. SYSDATE函数返回的是执行到当前函数时的时间,而NOW返回的是执行SQL语句时的时间. 测试语句: SELECT NOW(),CURRENT_TIMESTAMP(),SYSDATE(),SLEEP(2),NOW(),CURRENT_TIMESTAMP(),SYSDATE() 结果会发现最后一个SYSDATE()显示的时间会较其他时间大两秒.…

工作层次不同: 交换机主要工作在数据链路层(第二层) 路由器工作在网络层(第三层). 转发依据不同: 交换机转发所依据的对象时:MAC地址.(物理地址) 路由转发所依据的对象是:IP地址.(网络地址) 主要功能不同: 交换机主要用于组建局域网, 而路由主要功能是将由交换机组好的局域网相互连接起来,或者接入Internet. 交换机能做的,路由都能做. 交换机不能分割广播域,路由可以. 路由还可以提供防火墙的功能. 路由配置比交换机复杂. 价格不同 交换机是看门大爷,路由是邮差. 简单来说,路由器…

(1)使用FM:CO_BC_ORDER_POST获取工单资料(Aufnr, aufpo and materials etc): (2)使用FM:MEASUREM_DOCUM_RFC_SINGLE_001创建测量凭证.…

VREP Regular API提供了串口操作的相关函数,可以对串口进行打开.关闭和读写: 下面使用一款淘宝上常见的AHRS(Attitude and heading reference system,航姿参考系统)模块来驱动VREP中的虚拟模型,控制其姿态.VREP通过串口读取传感器实时发送的数据并进行解析. 传感器通过串口发送2种数据: 解算后的姿态角和气压高度等数据 原始的传感器ADC数据(直接从传感器读取出来的测量值,没有经过解算处理) 下面是VREP中以16进制显示的接收到的串口数据:…

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start mavlink协议介绍https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ 消息简介 MAVLink简介 Mavlink协议最早由 苏黎世联邦理工学院 计算机视觉与几何实验组 的 Lorenz Meier于2009年发布,并遵循LGPL开源协议.Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议,主要应用在微型飞行器(micro aerial vehicle)的通讯上.Mavlink是为小型飞…

导读 高德定位业务包括云上定位和端上定位两大模块.其中,云上定位主要解决Wifi指纹库.AGPS定位.轨迹挖掘和聚类等问题:端上定位解决手机端和车机端的实时定位问题.近年来,随着定位业务的发展,用户对在城市峡谷(高楼.高架等)的定位精度提出了更高的要求. 特别是车机端定位,由于定位设备安装在车上,一方面,它可以搭载更丰富的定位传感器来解决特殊场景的问题,另一方面,各个传感器之间相互固连,有利于高精度的算法设计.这两点为车机端进一步提高导航精度的提供了可能. 城市峡谷一直是车机端定位的痛点.原因是…

1.参考资料2.相关定义3.IMU 的噪声模型3.1噪声的建模3.2白噪声和随机游走噪声的离散化3.3如何获取传感器噪声参数4.随机噪声和扰动的积分4.1建立模型4.2噪声的离散化模型推导4.3系统的状态误差方程4.4状态误差方程的积分4.4.1 第一项-状态误差4.4.2 第二项-测量白噪声4.4.3 第三项-扰动噪声离散化(随机游走噪声)4.5 离散的系统误差方程4.6 误差状态方程的其他说明4.7 Full IMU example 1.参考资料 <1>Kalibr IMU Noise M…

对于复杂且高动态惯性配置的MEMS IMU应用,评估功能时需要考虑许多属性.在设计周期早期评估这些属性优于追逐开放性成果,从而实现“尽可能精确”.ADI近期举行的在线研讨会[适合高要求应用的高性能MEMS IMU解决方案]概述了这些属性以及关键应用条件. 这里我们分享此次研讨会讲义的部分内容,完整文档请点击[在线研讨会讲义PPT下载]适合高要求应用的高性能MEMS IMU解决方案 下载 什么是IMU? 它代表惯性测量单元. 当有人提到这个缩写名称时,我们先看一下传感器功能,它们能做什么. 想象一…

1. 研究背景及相关工作 1)研究背景 单目视觉惯性slam是一种旨在跟踪移动平台的增量运动并使用来自单个车载摄像头和imu传感器的测量结果同时构建周围环境地图的技术.视觉相机和惯性测量单元(imu)是slam技术的理想选择,因为这两种传感器模式尺寸小,价格便宜,功耗低,并且可以相互补充.视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是如果遇到玻璃,白墙等特征较少的场景,基本上无法工作:imu长时间使用有很大的累计误差,但在短时间内,其相对位移数据又有很高的精度.所以视觉传感器失效时,融合imu…

飞机飞行的中断可能会给航空公司造成数十亿美员的损失,但即便如此大多数现代商业航班仍旧依赖于存有严重安全问题的空中交通管制系统.到2020年,这些系统将会被升级为一个被称之为NextGen的系统,该系统依赖于ADS-B(广播式自动相关监视)系统. “ADS-B Out”是ADS-B的基本功能,它负责将信号从飞机发送方经过视距传播发送给地面接收站或者其他飞机.在本教程中,我将带大家初步了解ADS-B系统,以及如何HACK ADS-B系统,并在智能手机上跟踪飞机航线. ADS-B有多重要? 你可以想象…

介绍 本指南的目的是大家感兴趣的惯性MEMS(微机电系统)传感器,特别是加速计和陀螺仪和IMU组合设备(惯性测量单元). 例如IMU单位:Acc_Gyro_6DOF对MCU处理单元UsbThumb提供的USB/串行连接顶部 我会尽力尝试在本文中介绍一些基本而重要的话题: - 什么是加速度计测量 - 什么是陀螺仪(又名陀螺仪)测量 - 如何转换模数转换(ADC)的读数,你从这些传感器获取物理单位(这些是g,加速度传感器,度/秒陀螺仪) - 如何结合加速度计和陀螺仪的读数,以获取有关设备相对于你的倾…

近两年来,车联网.自动驾驶.无人驾驶.汽车智能化.网联化等成为了汽车行业的热点话题,未来汽车一定是朝着安全.可靠及舒适的方向发展.而这一切背后的发展都离不开传感器的作用,今天我们就来聊聊用途越来越广的惯性传感器--IMU. 一.惯性传感器(IMU)简介 IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器.其原理是采用惯性定律实现的,这些传感器从超小型的的MEMS传感器,到测量精度非常高的激光陀螺,无论尺寸只有几个毫米的MEMS传…

APM飞控系统详细介绍2013-04-05 12:28:24   来源:   评论:2 点击:10303 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统,能够支持固定翼,直升机,3轴,4轴,6轴飞行器.在此我只介绍固定翼飞控系统. APM飞控系统主要结 先上一个购买链接,看了下,板子质量还不错,全原装进口元器件 紫色PCB 沉金工艺,商家也挺用心.新品APM 2.5.2 多旋 固定翼 飞控 ARDUPILOT MEGA 2.5.2 最新版 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统,能够支持固定翼,直升机,…

1 机载LIDAR的系统组成及原理 1.1 机载 LIDAR 技术的发展历程 LIDAR 技术和机载激光扫描技术的发展源自 1970 年,美国航空航天局(NASA)支持研制成功第一台对地观测 LIDAR 系统-LITE.因全球定位系统(Global PositioningSystem-GPS)及惯性导航系统(Inertial Navigation System-INS)的发展,使精确确定遥感平台的实时位置和姿态得以实现.德国 Stuttgart 大学于 1988 到 1993 年间将激光扫描技术…

计算机视觉life为读者整理了国内几十家涉及SLAM的优秀公司,涵盖自动驾驶.仓储机器人.服务机器人.无人机.AR.芯片相机等领域. 一 自动/辅助驾驶: 1.百度: 主要产品:自动驾驶软件 百度智能汽车开启未来之路.基于SD地图.ADAS地图.高精地图.人工智能.大数据, 向国内外车企提供自动驾驶系统解决方案和HMI人机交互平台:与车企.Tier1厂商.芯片厂商以及服务提供商等共同打造智慧汽车新生态自动驾驶软件服务自动驾驶软件服务,是面向汽车企业提供包括感知.自定位和决策在内的应用级自动驾驶辅…

发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内 我们是一家年轻的初创公司,核心团队来自清华大学和中科院.依托强大的视觉SLAM算法,我们深入投身到机器人,虚拟现实,增强现实等前沿产业. 招聘:视觉SLAM 算法工程师 (可以兼职/实习) 要求:1. 熟悉SVO,SFM,ORB SLAM,LSD SLAM,PTSAM等算法,或至少熟悉用过其中任一…

#ifndef CONFIG_H_ #define CONFIG_H_ /**************************************************************************/ /**** CONFIGURABLE PARAMETERS ****/ /**** 可配置参量 ****/ /**** ****/ /**** 2013.10.28最新MWC程序注释翻译 ****/ /**** Translater:Dexter ****/ /**** 本…

PX4/Firmware:https://github.com/PX4/Firmware PXFmini An open autopilot daughter-board for the Raspberry Pi Zero http://erlerobotics.com/blog/pxfmini/ Erle-Brain 2 An all-in-one Linux brain for robots and drones http://erlerobotics.com/blog/erle-brain…