ARCore中四元数差值算法: 其中t的取值范围为[0, 1],当 t = 0 时,结果为a:当t = 1 时,结果为b. public static Quaternion makeInterpolated(Quaternion a, Quaternion b, float t) { Quaternion out = new Quaternion(); float cosHalfTheta = a.x * b.x + a.y * b.y + a.z * b.z + a.w * b.w; if(c…

ARCore中Pose类变换点的算法实现,主要分为两步,分别是平移和旋转. 1. 旋转向量:通过四元数计算旋转后的向量 参数列表:q表示四元数, v是长度为4的float数组,表示待旋转的向量,   offsetIn表示第一个坐标值的起始索引, out代表结果向量, offsetOut表示结果向量的三个坐标值在out数组中的起始索引. public static void rotateVector(Quaternion q, float[] v, int offsetIn, float[] ou…

ARCore中提供了根据屏幕坐标.视口大小及view. project矩阵计算从屏幕坐标发射一条射线的方法,此方法用于3D拾取. class Ray { public final Vector3f origin;//射线起点 public final Vector3f direction;//射线方向 public Ray(Vector3f origin, Vector3f direction) { this.origin = origin; this.direction = direction…

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.…

四元数百度百科: 传送门 四元数官方文档: 传送门 欧拉旋转.四元数.矩阵旋转之间的差异: 传送门 四元数转换为欧拉角eulerAngles 官方文档: 传送门 欧拉角转换为四元数Euler 官方文档: 传送门 Quaternion.LookRotation 官方文档:传送门 LookRotation()根据对局部坐标轴的描述, 构造对应的代表旋转程度的四元数 一.Transform中四元数和欧拉角 using System.Collections; using System.Collectio…

在unity中四元数和向量相乘在unity中可以变换旋转.四元数和四元数相乘类似矩阵与矩阵相乘的效果. 矩阵相乘的顺序不可互换,只有特殊条件矩阵才可互换.四元数相乘类似,今天就因为这个问题掉进坑里了,记录一下 问题大致是,有一个cube,它会看向右边的板,用角轴旋转,但我想要y轴看向它 Quaternion.AngleAxis(-, Vector3.forward); 以下代码就是没有注意相乘顺序导致的结果 , Vector3.forward); , referenceTransform.for…

本系列文章由birdlove1987编写,转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/zhurui_idea/article/details/25400659 什么是四元数 复数是由实数加上虚数单位 i 组成,当中 i²  = -1 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,并且它们有例如以下的关系: i² = j² = k² = ijk = -1 每一个四元数都是 1.i.j 和 k 的线性组合,即是四元数一般可表示为a + bi + cj + dk.…

http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/10729551 一 四元数 Quaternion中存放了x,y,z,w四个数据成员,可以用下标来进行访问,对应的下标分别是0,1,2,3. 主要介绍几个函数 <1> 根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量 static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 to…

(<视觉SLAM十四讲>第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中.一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1].二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P. 用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v,数学中则为q×v×q^-1): q1 × P +…

向量: 1. 向量的长度,即向量的模.计算公式为向量各个分量的平方和,然后开平方. 在D3DX库中,方法为:FLOAT  D3DXVec3Length(CONST  D3DXVECTOR3 * pV); 在U3D中,成员变量为:magnitude 2. 向量的规范化,使向量的模变为1.通过将每个分量除以向量的模可以使向量规范化. 在D3DX库中,方法为:D3DXVECTOR3 * D3DXVec3Normalize( D3DXVECTOR3 * pOut ,  // 输出结果 CONST D3D…