视觉和imu融合的算法研究

融合方式概述同SLAM发展过程类似,视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类. 同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类,可以分为松耦合和紧耦合两大类. 一.基于滤波的融合算法 1.1 松耦合松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块,两个模块均可以计算得到位姿信息,然后一般通过 EKF 进行融合. 可参考的算法有ethz的Stephen Weiss的ssf和msf 1.2 紧耦合紧耦合则是指将视觉和 IMU 得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理,紧耦合需要把…

相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读

相机IMU融合四部曲(一):D-LG-EKF详细解读极品巧克力前言前两篇文章<Google Cardbord的九轴融合算法>,<Madgwick算法详细解读>,讨论的都是在SO3上的传感器融合,即,输出的只是纯旋转的姿态.只有旋转,而没有位移,也就是目前的一些普通的VR盒子的效果. 而<相机IMU融合四部曲>要讨论的是,在SE3上面的传感器融合,在既有旋转又有位移的情况下,该如何对多传感器进行融合.也就是,工程实践中的,如何把基于相机算出来的位姿,与IMU的位姿融…

相机IMU融合四部曲（三）:MSF详细解读与使用

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用极品巧克力前言通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl…

相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读

相机IMU融合四部曲(二):误差状态四元数详细解读极品巧克力前言上一篇文章,<D-LG-EKF详细解读>中,讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想.但是,还没有涉及到实际的操作,以及实际操作中会遇到的一些问题.所以,本文开始讲实际操作,包括,在相机和IMU融合的过程中,IMU速度的计算,加速度计和陀螺仪的使用,偏移的处理,重力的滤波等. 本文的主要参考文献为John sola的<Quaternion kinematics for the error state Kalman&g…

MugLife静态照片变3D动画算法研究

原文:MugLife静态照片变3D动画算法研究 MugLife app是一款可以将静态照片变成3D动画的手机应用,如下效果图所示: 大家可以看到,这个静态图具有了类3D的动画特效,是不是很好玩? 这种算法是如何实现的呢? 这里给出一篇论文"Bringing Portraits to Life"Siggraph Asia 2017 这篇论文就是通过二维图像算法来实现静态图的3D动画效果的. 下面我们来讲解一下具体的算法实现过程: 首先根据一段视频,将目标静态图动画处理整体流程: 将视频…

SystemML大规模机器学习，优化算子融合方案的研究

SystemML大规模机器学习,优化算子融合方案的研究摘要许多大规模机器学习(ML)系统允许通过线性代数程序指定定制的ML算法,然后自动生成有效的执行计划.在这种情况下,优化的机会融合基本算子的熔合链的算子是无处不在的.这些机会包括 (1)更少的物化中间表示 (2)更少的输入数据扫描,以及 (3)利用算子链上的稀疏性. 自动算子融合消除了手写的需要融合运算符并显著提高复杂的或以前看不见的算子链.然而,现有的融合启发式算法,很难找到好的融合方法. 复杂DAG计划或局部分布式算子的混合计划.…

时空上下文视觉跟踪（STC）算法的解读与代码复现（转）

时空上下文视觉跟踪(STC)算法的解读与代码复现 zouxy09@qq.com http://blog.csdn.net/zouxy09 本博文主要是关注一篇视觉跟踪的论文.这篇论文是Kaihua Zhang等人今年投稿到一个会议的文章,因为会议还没有出结果,所以作者还没有发布他的Matlab源代码.但为了让我们先睹为快,作者把论文放在arxiv这个网站上面供大家下载了.对于里面所描述的神奇的效果,大家都跃跃欲试,也有人将其复现了.我这里也花了一天的时间去复现了单尺度的C++版本,主要是基于Op…

July-程序员面试、算法研究、编程艺术、红黑树、数据挖掘5大经典原创系列集锦与总结

程序员面试.算法研究.编程艺术.红黑树.数据挖掘5大经典原创系列集锦与总结 http://blog.csdn.net/v_july_v/article/details/6543438…

基于视觉的Web页面分页算法VIPS的实现源代码下载

基于视觉的Web页面分页算法VIPS的实现源代码下载 - tingya的专栏 - 博客频道 - CSDN.NET 基于视觉的Web页面分页算法VIPS的实现源代码下载分类: 技术杂烩 2006-04-28 10:09 8790人阅读评论(117) 收藏举报算法web.net优化user微软本来由于尚未优化好,暂时不提供下载的,但是由于众多的user迫切希望获取,因此只能将这个不成熟的版本提供出来!希望大家帮忙改进!另外,该源代码实现并未严格遵循VIPS算法,它与VIPS算法存在的差异包…

Akamai在内容分发网络中的算法研究（翻译总结）

作者 | 钱坤钱坤,腾讯后台开发工程师,从事领域为流媒体CDN相关,参与腾讯TVideo平台开发维护. 原文是<Algorithmic Nuggets in Content Delivery>.这篇文章是akamai15年的文章,里面介绍了一些akamai在内容分发网络中的算法研究,下面对论文中的这些算法进行简单的总结.水平有限有限,有理解错误的还望指正. ps:并不是所有的算法都已经投入到了实用阶段. BLOOM FILTERS Bloom filters的研究主要用在akamai的CDN…

经典算法研究系列：二、Dijkstra 算法初探

July 二零一一年一月本文主要参考:算法导论第二版.维基百科. 一.Dijkstra 算法的介绍 Dijkstra 算法,又叫迪科斯彻算法(Dijkstra),算法解决的是有向图中单个源点到其他顶点的最短路径问题.举例来说,如果图中的顶点表示城市,而边上的权重表示著城市间开车行经的距离,Dijkstra 算法可以用来找到两个城市之间的最短路径. 二.图文解析 Dijkstra 算法 ok,经过上文有点繁杂的信息,你还并不对此算法了如指掌,清晰透彻.没关系,咱们来幅图,就好了.请允许我再…

静态频繁子图挖掘算法用于动态网络——gSpan算法研究

摘要随着信息技术的不断发展,人类可以很容易地收集和储存大量的数据,然而,如何在海量的数据中提取对用户有用的信息逐渐地成为巨大挑战.为了应对这种挑战,数据挖掘技术应运而生,成为了最近一段时期数据科学的和人工智能领域内的研究热点.数据集中的频繁模式作为一种有价值的信息,受到了人们的广泛关注,成为了数据挖掘技术研究领域内的热门话题和研究重点. 传统的频繁模式挖掘技术被用来在事务数据集中发现频繁项集,然而随着数据挖掘技术应用到非传统领域,单纯的事务数据结构很难对新的领域的数据进行有效的建模.因此,频繁…

sauvola二值化算法研究

sauvola二值化算法研究 sauvola是一种考虑局部均值亮度的图像二值化方法, 以局部均值为基准在根据标准差做些微调.算法实现上一般用积分图方法来实现.这个方法能很好的解决全局阈值方法的短板-关照不均图像二值化不好的问题.先贴代码 //************************************ // 函数名称: sauvola // 函数说明: 局部均值二值化 // 参数: // const unsigned char * grayImage…

时空上下文视觉跟踪（STC）算法

论文原文以及Matlab代码下载算法概述而STC跟踪算法基于贝叶斯框架,根据跟踪目标与周围区域形成的的时空关系,在图像低阶特征上(如图像灰度和位置)对目标与附近区域进行了统计关系建模.通过计算置信图(confidence map),找到似然概率最大的位置,即为跟踪结果. 算法原理上下文的重要性在视觉跟踪,局部上下文包括一个目标和它的附近的一定区域的背景.因为,在连续帧间目标周围的局部场景其实存在着很强的时空关系.例如,上图中的目标存在着严重的阻挡,导致目标的外观发生了很大的变化.然而,因…

蜂窝网络TDOA定位方法的Fang算法研究及仿真纠错

科学论文为我们提供科学方法,在解决实际问题中,能极大提高生产效率.但论文中一些失误则可能让使用者浪费大量时间.自己全部再推导那真不容易,怀疑的成本特别高,通常不会选择这条路.而如果真是它的问题,其它所有过程真可能都是实实在在的浪费生命. 发表在中国科技论文在线的<蜂窝网络TDOA定位方法的Fang算法研究及仿真>(百度链接),提供了很好的Fang算法参考,但论文中有两处错误,着实也浪费人不少时间. 本可以不必自己费时去推演,奈何跟着文章来总是没得到正确的结果,还一度怀疑是不是其它环节写得不对,…

硕毕论文_基于 3D 卷积神经网络的行为识别算法研究

论文标题:基于 3D 卷积神经网络的行为识别算法研究来源/作者机构情况: 中国地质大学(北京),计算机学院,图像处理方向解决问题/主要思想贡献: 1. 使用张量CP分解的原理,把3D的filter变成了三个方向的1D卷积核 2.提出了三种方式的卷积成果/优点: 运行速度大大提升缺点: 反思改进/灵感: ############################################################# 论文主要内容与关键点: 1. 2. 3. 4…

人像美妆---妆容迁移算法研究(Makeup transfer)

原文:人像美妆---妆容迁移算法研究(Makeup transfer) 对于人像美妆算法,现在的美妆相机.玩美彩妆之类的app已经做的比较成熟了,但是具体算法,基本网络上是杳无可查,今天本人介绍一种自动的人像美妆算法----(Makeup Transfer)妆容迁移妆容迁移相关的论文不多,有如下几篇: 1.Example-Based cosmetic transfer 2.Makeup Transfer using Multi-example 3.A new digtial face make…

搜索引擎算法研究专题六：HITS算法

搜索引擎算法研究专题六:HITS算法 2017年12月19日 ⁄ 搜索技术 ⁄ 共 1240字 ⁄ 字号小中大 ⁄ 评论关闭 HITS(Hyperlink-Induced Topic Search)是由Kleinberg在90年代末提出的基于链接分析的网页排名算法.该算法与查询相关. 用HITS算法评估网页质量,可得到内容权威度(Authority)和链接权威度(Hub).内容权威度与网页自身直接提供内容信息的质量相关,网页被引用得越多,其内容权威度越高;而链接权威度与网页提供的超链接…

搜索引擎算法研究专题五：TF-IDF详解

搜索引擎算法研究专题五:TF-IDF详解 2017年12月19日 ⁄ 搜索技术 ⁄ 共 1396字 ⁄ 字号小中大 ⁄ 评论关闭 TF-IDF(term frequency–inverse document frequency)是一种用于资讯检索与资讯探勘的常用加权技术.TF-IDF是一种统计方法,用以评估一字词对于一个文件集或一个语料库中的其中一份文件的重要程度.字词的重要性随著它在文件中出现的次数成正比增加,但同时会随著它在语料库中出现的频率成反比下降.TF-IDF加权的各种形式常…

搜索引擎算法研究专题七：Hilltop算法

搜索引擎算法研究专题七:Hilltop算法 2017年12月19日 ⁄ 搜索技术 ⁄ 共 1256字 ⁄ 字号小中大 ⁄ 评论关闭 HillTop也是搜索引擎结果排序的专利,是Google工程师Bharat在2001年发明的.Google的排序规则经常在变化,但变化最大的一次也就是2003年的基于HillTop算法的优化. HillTop算法的指导思想和PageRank的一致,都通过网页被链接的数量和质量来确定搜索结果的排序权重.但HillTop认为只计算来自具有相同主题的相关文档链接…

关于视觉里程计以及VI融合的相关研究（长期更新）

1. svo 源码:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo 国内对齐文章源码的研究: (1)冯斌: 对其代码重写 https://github.com/yueying/OpenMVO 对原理的一步步分析http://fengbing.net/ (2)白巧克力: 对文章的具体分析:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51083398 2. svo+msf 文章:见我的分享http://pan.baidu.c…

基于MapReduce的SimRank++算法研究与实现

一.算法应用背景计算广告学(Computational Advertising)是一门广告营销科学,以追求广告投放的收益最大化为目标,重点解决用户与广告匹配的相关性和广告的竞价模型问题,涉及到自然语言处理.数据挖掘以及竞价营销.创意设计等诸多学科的融合.计算广告是依据给定的用户和网页内容,通过计算得到与之最匹配的广告并进行精准定向投放的一种广告投放机制.其目的是为用户提供最易于接受的优质广告:对于广告主的广告投放效果负责.综合用户和广告主之间的关系.进行广告竞价产生最大收益. 对于用户而言,计…

近十年one-to-one最短路算法研究整理【转】

前言:针对单源最短路算法,目前最经典的思路即标号算法,以Dijkstra算法和Bellman-Ford算法为根本演进了各种优化技术和算法.针对复杂网络,传统的优化思路是在数据结构和双向搜索上做文章,或者针对不必要的循环进行排除.近年来,最短路算法大量应用于需要高及时性的领域,比如GIS领域,也大量应用于网络规模巨大的社会网络分析领域,这使得传统思路并不能很好地解决,于是把最短路算法思路本身抽象成两阶段算法,第一阶段为数据预处理,第二阶段为实时地搜索.这二者是互相矛盾的,如何找到平衡是各种算法技术…

NLTK学习笔记(四):自然语言处理的一些算法研究

自然语言处理中算法设计有两大部分:分而治之和转化思想.一个是将大问题简化为小问题,另一个是将问题抽象化,向向已知转化.前者的例子:归并排序:后者的例子:判断相邻元素是否相同(与排序). 这次总结的自然语言中常用的一些基本算法,算是入个门了. 递归使用递归速度上会受影响,但是便于理解算法深层嵌套对象.而一些函数式编程语言会将尾递归优化为迭代. 如果要计算n个词有多少种组合方式?按照阶乘定义:n! = n*(n-1)*...*1 def func(wordlist): length = le…

近十年one-to-one最短路算法研究整理

基于MapReduce的贝叶斯网络算法研究参考文献

原文链接(系列):http://blog.csdn.net/XuanZuoNuo/article/details/10472219 论文: 加速贝叶斯网络:Accelerating Bayesian NetworkParameter Learning.pdf 概率论与信念传播:Axioms for probability and belief-function propagation.pdf 贝叶斯网络在知识发现中的应用:bayesian_networks_for_knowledge_disco…