一.程序更改的思路(参考svo_ros的做法): 1.在ROS下将pl-svo链接成库需要更改相应的CMakeLists.txt文件,添加package.xml文件: 2.注册一个ROS节点使用svo那个ATAN的数据集测试pl-svo: 3.显示部分也是参考svo_ros(visualizer.cpp)并进行相应简化(不必链接成库): 4.程序运行时参数要改(亲测svo的两个参数文件(vo_accurate.yaml,vo_fast.yaml)并不适用于pl-svo,不知道如何选择参数,使用的…

1 图像对齐 std::for_each(ref_frame->seg_fts_.begin(), ref_frame->seg_fts_.end(), [&](plsvo::Feature* i){ LineFeat* seg = static_cast<LineFeat*>(i); total_length += seg->length; }); 计算一帧线特征的累积长度 int max_num_seg_samples = std::ceil( total_len…

pl-svo对第一帧提取点和线段特征,点特征直接保存为Point2f就行,对于线段特征保存线段的两个端点 void detectFeatures( FramePtr frame, vector<cv::Point2f>& px_vec, vector<Vector3d>& f_vec) 提取点和线段特征 list<PointFeat*> new_features; list<LineFeat*> new_features_ls; if(Con…

pl-svo是在svo的基础上结合点和线特征的半直接法视觉里程计 程序启动通过app文件夹下的run_pipeline.cpp主程序启动,其它的函数文件统一放在src文件夹下,我们先从run_pipeline.cpp进行分析,了解整个算法流程. 首先定义了 svo_options的数据结构,里面包含的是程序的运行参数 struct svo_options { int seq_offset; int seq_step; int seq_length; bool has_points; bool h…

代码:https://github.com/rubengooj/pl-svo 1.Prerequisites and dependencies (1)SVO 安装SVO,with ROS:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki ,过程参考:http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7780499.html 安装SVO,without ROS. (2)MRPT---In case of using the provided r…

PL-SVO是基于点.线特征的半直接法单目视觉里程计,我们先来介绍一下基于点特征的SVO,因为是在这个基础上提出的. [1]References:      SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry                                                           ---Christian Forster, Matia Pizzoli, Davide Scaramuzza ∗ 从名字来看,是半…

通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后,必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化(3)中获得的相机姿态( 见图5).为此,我们考虑在世界坐标系中3D特征和相机姿势Tk,w之间的重投影误差,因为它大大减少了估计轨迹的漂移. // pose optimization SVO_START_TIMER("pose_optimizer"); size_t sfba_n_edges_final, sfba_n_edges_final_pt, sfba_n…

对当前帧进行地图点重投影和特征对齐 // map reprojection & feature alignment SVO_START_TIMER("reproject"); reprojector_.reprojectMap(new_frame_, overlap_kfs_); SVO_STOP_TIMER("reproject"); 在processframe函数中在进行初始的稀疏图像对齐之后,进一步进行地图投影和特征对齐,对新一帧图像添加特征点,由re…

Semi-direct Visual Odometry(SVO)安装配置 https://blog.csdn.net/seymour163/article/details/53947764 http://www.mamicode.com/info-detail-2275690.html…

作者:吴艳敏 来源:83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗? 前言 1. 本文由知乎作者小吴同学同步发布于https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978/并持续更新. 2. 本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下 7 类(固然有不少文章无法恰当分类): ·Geometric SLAM ·Semantic / Learning SLAM ·Multi-Landmarks / Object SLAM ·VIO / VISLAM ·Dynamic SLAM ·Ma…