®版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 一.ODE介绍与平台搭建. 接触到动力学仿真引擎, 是因为笔者的一款PLC仿真软件需要3D仿真.我需要达到的效果是,以3D方式构建出工控行业中常见的元件,比如感应器,气缸,机械手,拉带.这些元件在场景中通过用户的组合摆放,设置好相关的属性后,可以通过我的PLC仿真器程序的输入输出与其进行交互,产生机器动作的3D仿真效果. 比如这样一个场景: 机械手把产品放置在拉带上,PLC输出信号让拉带正方向转动,拉带带动产品移动,如果产品类型为NG,PL…