路径规划:从一个点到另一个点,规划出最优的路线.用到service :make_plan (nav_msgs/GetPlan) 服务名为move_base_node/make_plan nav_msgs/GetPlan api: # Get a plan from the current position to the goal Pose # The start pose for the plan geometry_msgs/PoseStamped start # The final pose…

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed…

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating…

1.ROS包消息/服务模式与要点 从功能上看,ROS包是信息交互和处理的基本单元.根据信息的交互和处理方式,ROS包有以下两大类: 消息发布者与订阅者 服务器与客户端 对于消息模式的包,信息的提供者主动,信息的使用者被动:信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息,即处理信息的回调函数由信息发布者触发: 对于服务模式的包,信息的提供者被动,信息的使用者主动:信息使用者需要时向信息提供者查询,提供者收到查询参数后,调用回调函数计算结果然后给予应答,即处理信息的回调函数由服务的查询者(信息使用者)触…

学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r…

1.msg和srv究竟有什么区别?? msg只是单向的发送和接受. srv包含两个部分:请求和响应. 2.msg和srv简介 msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件.它们用于为不同语言(c++或者python等)的消息生成源代码. srv:srv文件用来描述服务.它由两部分组成:请求(request)和响应(response). msg文件存储在包的msg目录中,而srv文件存储在srv目录中. msg和srv文件的定义格式: msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称…

早上同事用PL/SQL连接虚拟机中的Oracle数据库,发现又报了"ORA-12514 TNS 监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务"错误,帮其解决后,发现很多人遇到过这样的问题,因此写着这里. 也许你没有遇到过,原因如下: 你oracle安装成功后,一直未停止数据库(即数据库是启动的),客户端配置成功后,应该一直不会有什么问题. 而一旦你和我同事一样,有时把Oracle安装在虚拟机中,而且Oracle安装完毕后,没在进行任何监听的配置,则虚拟机再启动,则就会出现ORA-12514…

上一篇文章说了说如何在Win2008+iis7中取出SharePoint管理账号密码的方法. 整个过程简单的讲,就是通过使用要找回密码的账号用来在SharePoint中创建一个临时的Web Application,这样就同时在IIS Application Pool中建立了一个新的Application,最后再用appcmd.exe指令来将此账号的密码明文输出. 但是遗憾的是,这种方法不能在windows2003+iis6的SharePoint环境中如法炮制,因为IIS6里没有appcmd指令.…

关于Oracle报“ORA-12514 TNS 监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务”错误原因:listener.ora中没有指定监听服务器名. 如下是解决思路: 尝试1.通过重启服务的方式启动数据库,再次连接仍无法连接服务器. 尝试2.既然第一种方法不能解决问题,那就第二种方法.考虑监听listener.ora 步骤如下: 在oracle服务器Oracle安装目录(我的在C:\oracle\product\10.2.0\db_1\NETWORK\ADMIN下,每个人的不一样,根据自己的情况…

(此文章同时发表在本人微信公众号"dotNET每日精华文章",欢迎右边二维码来关注.) 题记:服务定位器(Service Locator)作为一种反模式,一般情况下应该避免使用,在ASP.NET Core更是需要如此. Scott Allen在其博客网站上发表了一篇名为"Avoiding the Service Locator Pattern in ASP.NET Core"的文章解释了这一模式会带来的问题:导致应用程序无法完全基于控制反转(依赖注入)容器.同时给出…