Description 同OJ1552 Input Output Sample Input Sample Output HINT Source Solution Q:哎不是同一道题吗为什么分两篇博客来写? A:当然是来骗浏览量了233333333,这里还是会放代码的,当然你左转BZOJ1552的题解也行. #include <bits/stdc++.h> using namespace std; struct spaly { ], fa, siz, rev; }a[]; pair<];…

1552: [Cerc2007]robotic sort Time Limit: 5 Sec  Memory Limit: 64 MBSubmit: 806  Solved: 329[Submit][Status][Discuss] Description Input 输入共两行,第一行为一个整数N,N表示物品的个数,1<=N<=100000.第二行为N个用空格隔开的正整数,表示N个物品最初排列的编号. Output 输出共一行,N个用空格隔开的正整数P1,P2,P3…Pn,Pi表示第i次操作…

可以将高度定义为小数,这样就完美的解决了优先级的问题. Code: #include<cstdio> #include<algorithm> #include<cstring> using namespace std; const int maxn=100000+2; int cnt[10000000+33]; double B[maxn],A[maxn]; struct Node { int s,tag; double v,minv; Node *ch[2]; int…

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i…

点此看题面 大致题意: 给你\(n\)个数.第一次找到最小值所在位置\(P_1\),翻转\([1,P_1]\),第二次找到剩余数中最小值所在位置\(P_2\),翻转\([2,P_2]\),以此类推.求\(P_1,P_2,...,P_n\)的值. 关于洛谷上的四倍经验 这题在洛谷上是一道四倍经验题(目前看来是两黑两紫): [洛谷3165][CQOI2014] 排序机械臂 [洛谷4402][CERC2007] robotic sort 机械排序 [SP2059]CERC07S - Robotic S…

题目: 题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到最低的物品位置 P1,并把从左起第 1 个至第 P1 个之间的物品反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2,并把左起第二个至第 P2 个之间的物品反序……最终所有的物品都会被排好序.…

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到高度最低的物品的位置 P1P_1P1​ ,并把左起第一个物品至 P1P_1P1​ 间的物品 (即区间 [1,P1][1,P_1][1,P1​] 间的物品) 反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2P_2P2​ ,并把左起第二个至 P2P_2P2​ 间的物品 (即区间 [2,P2][2,P_2][2,P2​] 间的物品) 反序……最终所有的物品都会被排好序. 上图给出有六个物品…

Portal Description 给出一个\(n(n\leq10^5)\)个数的序列\(\{a_n\}\),对该序列进行\(n\)次操作.若在第\(i\)次操作前第\(i\)小的数在\(p_i\)位置,则翻转区间\([i,p_i]\).易知\(n\)次操作后序列会变为升序.求出每一次的\(p_i\). Solution splay. 题里的\(a_i\)是会重复的...所以先离散化一波,相同的数按位置排名.然后根据初始位置建一棵splay,每次将\(i\)旋转到根求左子树大小即可,区间翻转用…

robotic sort 排序机械臂 bzoj-1552 bzoj-2506 Cqoi-2014 题目大意:给定一个序列,让你从1到n,每次将[1,p[i]]这段区间反转,p[i]表示整个物品权值第i小的. 注释:$1\le n\le 10^5$. 想法:非旋转Treap裸题,随题目要求.只需要非旋转Treap的最基本的函数和一个查询排名的函数即可. 最后,附上丑陋的代码... ... #include <iostream> #include <cstdio> #include &…

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到摄低的物品的位置P1,并把左起第一个至P1间的物品反序:第二次找到第二低的物品的位置P2,并把左起第二个至P2间的物品反序...最终所有的物品都会被排好序. 上图给出_个示例,第_次操作前,菝低的物品在位置4,于是把第1至4的物品反序:第二次操作前,第二低的物品在位罝6,于是把第2至6的物品反序... 你的任务便是编写一个程序,确定一个操作序列,即每次操作前第i低的物品所在位…

bzoj3506 此题是一道比较简单的spaly题目. 用splay维护序列,将每个点排到对应的位置之后删除,这样比较容易区间翻转. 我的指针写法在洛谷上AC了,但在bzoj上RE. #include <cstdio> #include <algorithm> using namespace std; inline int gi() { register int a; register char c; while(c=getchar(),c<'0');a=c-'0'; whi…

题目链接 debug了\(N\)天没debug出来,原来是找后继的时候没有pushdown... 众所周知,,Splay中每个编号对应的节点的值是永远不会变的,因为所有旋转.翻转操作改变的都是父节点和子节点的指针. 于是记录每个数在\(Splay\)中的位置,然后按大小升序排序,每次把第\(i\)个数转到根,然后其左儿子的大小就是本次的答案(为什么不是左儿子大小+1?因为有个哨兵节点啊). 然后区间翻转就不用说了,基本操作. #include <cstdio> #include <alg…

传送门 依然是一道splay的区间操作,需要注意的是要把下标离散化后来表示splay的节点,我不知道怎么搞所以索性弄了个$ValuetoNode$,看样子没什么问题, 感觉他那个传下标的方法太暴力了..应该可以优化 //BZOJ 1552 //by Cydiater //2016.9.7 #include <iostream> #include <cstdio> #include <cstring> #include <string> #include &l…

题目描述 输入 输入共两行,第一行为一个整数N,N表示物品的个数,1<=N<=100000. 第二行为N个用空格隔开的正整数,表示N个物品最初排列的编号. 输出 输出共一行,N个用空格隔开的正整数P1,P2,P3…Pn,Pi表示第i次操作前第i小的物品所在的位置.  注意:如果第i次操作前,第i小的物品己经在正确的位置Pi上,我们将区间[Pi,Pi]反转(单个物品). 样例输入 6 3 4 5 1 6 2 样例输出 4 6 4 5 6 6   非旋转treap练习题.题目要求每次找到第i小的P…

Description Input 输入共两行,第一行为一个整数N,N表示物品的个数,1<=N<=100000. 第二行为N个用空格隔开的正整数,表示N个物品最初排列的编号. Output 输出共一行,N个用空格隔开的正整数P1,P2,P3…Pn,Pi表示第i次操作前第i小的物品所在的位置.  注意:如果第i次操作前,第i小的物品己经在正确的位置Pi上,我们将区间[Pi,Pi]反转(单个物品). Sample Input 6 3 4 5 1 6 2 Sample Output 4 6 4 5…

非常垃圾的一道平衡树,结果被日了一天.很难受嗷嗷嗷 首先不得不说网上的题解让我这个本来就不熟悉平衡树的彩笔很难受——并不好理解. 还好Sinogi大佬非常的神,一眼就切掉了,而且用更加美妙的解法. 题意在操作时,就是第i次把编号为i-1和编号i的后继分别提到根和根的右儿子,根的右儿子的左子树打上翻转标记. 用外部数组记录原来高度第几大的在平衡树中编号是多少.就可以直接操作了. 注意有相同的高度,离散化时直接按高度第一关键字,编号第二关键字就行了. 还有每次splay要把根到当前节点都pushdo…

传送门(因为BZOJ上没有题面...所以放的是luogu的) 题意:你需要维护一个序列,支持区间翻转与查询区间最小. 解题思路:由于区间最小实际上每一次就是对应的整个数列的第k小,因此可以直接预处理解决,接下来考虑如何找到这个点,可以直接用一个指针解决,然后就是简单的无旋treap操作: 给定一个平衡树上节点,求它在当前序列中的下标,首先我们先将这个点到平衡树根节点的标记下传,使用递归解决,然后就直接根据BST的性质查找即可. 其余的就是按照题意进行区间rotate,这是无旋treap的简单操作…

先讲一下和这题一起四倍经验的题: Luogu P4402 [Cerc2007]robotic sort 机械排序 SP2059 CERC07S - Robotic Sort UVA1402 Robotic Sort 这题作为一道十分经典的平衡树维护序列的问题,自然是值得一做的了. 写完翻了下题解发现都是写Splay的dalao,少有的暴力FHQ_Treap党还是用指针实现的. 所以这里略微讲解下数组实现的FHQ_Treap好了,感觉写起来比Splay舒服些. 首先我们要抽象化一下题意:给你\(n…

Splay大法是坠吼滴! 1552: [Cerc2007]robotic sort Time Limit: 5 Sec  Memory Limit: 64 MBSubmit: 436  Solved: 186[Submit][Status][Discuss] Description Input 输入共两行,第一行为一个整数N,N表示物品的个数,1<=N<=100000.第二行为N个用空格隔开的正整数,表示N个物品最初排列的编号. Output 输出共一行,N个用空格隔开的正整数P1,P2,P3…

https://www.luogu.org/problemnew/solution/P3165 预处理 我们会发现一个问题:高度是无序的,而splay中要求有序,否则kth不能正确求解.不需要求高度,只要求位置.所以,用结构体存入 高度 与 下标,按高度排序,然后就可以把高度丢一边了(一波sao操作).记得头尾添加两个节点...建树正常 nlogn 可能会被卡常,所以,类似于线段树的建树,分此节点与左右儿子节点.区间第k大正常kth区间翻转首先,需要把所求的节点(即排序前下标为id的节点) sp…

Splay 离散化+Splay维护序列…… 好吧主要说一下我做这道题遇到的几个错误点: 1.离散化 2.由于找到的这个数的位置一定是大于等于 i 的,所以其实在把它splay到根以后,i 结点只能splay到它的左儿子,而不是右儿子……而且相应的,代表这个区间的应该是c[c[root][0]][1]呃……就是root的左儿子的右儿子= =整个反了一下……好吧不要在意这些细节,我也不知道为什么我突然要反过来写[捂脸熊] 3.进行了修改操作以后一定要立即splay修改的结点!在这题中就是当找到最小结…

嘟嘟嘟 最近复习复习平衡树,然后又体会到了那种感觉:"写代码半小时,debug一下午". 这题其实就是让你搞一个数据结构,支持一下操作: 1.区间翻转. 2.查询区间最小值所在位置. 刚开始我想错了,想直接维护点权最小的点所在位置,但是这样旋转的时候就彻底的乱了,不知咋维护. 后来有一个不错的主意:维护最小值所在的结点编号,查询的时候旋转到根,则左子树大小就是位置. 看起来很简单,但其实有一下坑点: 1.pushup特别容易写错.首先得把当前节点的所有值都初始化成自己,比如Min设为自…

题目大意:一串数字,使用如下方式排序: 先找到最小的数的位置$P_1$,将区间$[1,P_1]$反转,再找到第二小的数的位置$P_2$,将区间$[2,P_2]$反转,知道排序完成.输出每次操作的$P_i$,要求稳定排序(在括号外的是多组数据,括号内的是单组数据,四倍经验) 题解:可以用平衡数维护序列,只要维护求一个数的位置和区间翻转即可 卡点:查询位置时未$pushdown$ C++ Code: #include <cstdio> #include <algorithm> #def…

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m…

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi…

最近了解到,在市面上大多数机械臂控制都采用的arduino这个开源硬件来控制的,而我发现既然会单片机,就没有必要采用arduino来控制了,arduino只是一种为了简化编程而开发一种软硬件控制平台,像市面上很多产品似乎都用这种东西,像3D打印机.CNC控制等都用的这种玩意,看来应用很广,全球很多人都在用,为了便于人们实现自己的意图并简化编程,所以就开发了很多固件库,比如marlin固件,就是一种负责解释应用程序发来的G-code指令,然后让机器执行命令的东西.看来还是为了帮助不会编程的人啊,但…

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B…

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI…

 Android版网易云音乐唱片机唱片磁盘旋转及唱片机机械臂动画关键代码实现思路 先看一看我的代码运行结果. 代码运行起来初始化状态: 点击开始按钮,唱片机的机械臂匀速接近唱片磁盘,同时唱片磁盘也开始匀速顺时针旋转: 点击停止按钮,唱片机的机械臂匀速抬离唱片磁盘,同时唱片磁盘停止旋转: 实现思路: (一)旋转唱片磁盘.在附录文章12的基础上,实现网易云音乐风格的唱片磁盘.核心代码: //最外部的半透明边线 OvalShape ovalShape0 = new OvalShape(); Sha…

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是…