kinect2的标定

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我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,关于怎么使用安装kinect2的安装以及使用的都在github上有着详细的说明 Kinect2 开源驱动:libfreenect2 kinect2--> ros的bridge:iai_kinect2 安装安装libfreenect2,这个libfreenect2据说是它的驱动包,希望是稳定的,放在home目录下: git clone https://github.com/Open…

Kinect2.0相机标定

尝试进行Kinect2.0相机进行标定 1. Color镜头标定 $(u_{rgb},v_{rgb},1)=W_{rgb}*(x,y,z)$ Calibration results after optimization (with uncertainties): Focal Length: fc = [ 1094.03583 1087.37528 ] +/- [ 55.02816 51.42175 ] Principal point: cc = [ 942.00992 530.35240 ] +…

DSO之光度标定

光度标定(Photometric Camera Calibration)是DSO(Direct Sparse Odometry)论文中比较特别的一部分.常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题.比如基于特征点的vSLAM,由于特征描述一般会有光照不变性,对图像的亮度值并不敏感.而在直接法(direct method)中,由于姿态估计以图像的亮度值为出发点,亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性.因此,作者引入了光度标定的概念,利用精细的相机成像模型,标定成像过程中的光度参数,并用这些参数校正图像亮…

相机标定简介与MatLab相机标定工具箱的使用（未涉及原理公式推导）

相机标定一.相机标定的目的确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型世界坐标系.摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合.同时考虑两个因素 : (1)摄像机镜头的畸变误差,像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差: (2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数,所以像平面上的连续坐标还需取整转换. 摄像机参数 l 摄像机内部参数 (Intrinsic Paramet…

LL谱面分析和难度标定

LL谱面分析和难度标定先介绍一下LL谱面的存储方式:TimeLine序列(简称TL序列),TL序列中的每一个元素(即音符)可以由一个C语言中的结构体来表示: struct note{ int line; //音符位置 double time; //音符按下时间 double elapseTime; //音符从按下到抬起经过的时间,只有L型音符该项不为零 }; 用比较数学化的表示方法来表示一下TL序列的各个属性: 音符的索引(下标)集合$\mathbf{N}$: 音符的位置组成的序列\(p_…

在Ubuntu14.04_ROS_indigo上安装Kinect2驱动和bridge

小乌龟:大乌龟,你这两周干么呢? 大乌龟:在Ubuntu14.04 ROS_indigo上装Kinect2的驱动和bridge 小乌龟:就装个驱动有什么难的大乌龟:你说的对小乌龟,这确实不是问题,但是,这个步骤错误的了,整个过程就进行不下去了.有时候装别人的东西,就像在使用一个黑盒子,一旦出现了问题,就没有太多的办法.而且自己也很痛苦,浪费了很多时间.下面我就把过程中出现的问题罗列一下,以便后面如果有人遇到的话,就知道是什么问题了. 首先需要说明我装的是什么驱动,还有装的是什么bridge(他…

[转]opencv3.0 鱼眼相机标定

[原文转自]:http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031 前两天发表的时候没注意,代码出了点错误,所以修改了一下,重新发上来. 参考: http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d7c3dca0899eaa2f96d6eed9927c4b4f4464e05http://docs.o…