point pair feature在2D图像匹配中的应用 point pair feature(ppf) @article{BertramDrost2010ModelGM, title={Model globally, match locally: Efficient and robust 3D object recognition}, author={Bertram Drost and Markus Ulrich and Nassir Navab and Slobodan Ilic}, jo…

机器人视觉中有一项重要人物就是从场景中提取物体的位置,姿态.图像处理算法借助Deep Learning 的东风已经在图像的物体标记领域耍的飞起了.而从三维场景中提取物体还有待研究.目前已有的思路是先提取关键点,再使用各种局部特征描述子对关键点进行描述,最后与待检测物体进行比对,得到点-点的匹配.个别文章在之后还采取了ICP对匹配结果进行优化. 对于缺乏表面纹理信息,或局部曲率变化很小,或点云本身就非常稀疏的物体,采用局部特征描述子很难有效的提取到匹配对.所以就有了所谓基于Point Pair 的…

博客转载自:http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5971976.html 机器人视觉中有一项重要人物就是从场景中提取物体的位置,姿态.图像处理算法借助Deep Learning 的东风已经在图像的物体标记领域耍的飞起了.而从三维场景中提取物体还有待研究.目前已有的思路是先提取关键点,再使用各种局部特征描述子对关键点进行描述,最后与待检测物体进行比对,得到点-点的匹配.个别文章在之后还采取了ICP对匹配结果进行优化. 对于缺乏表面纹理信息,或局部曲率变化很小,或点…

地图四叉树一般用在GIS中,在游戏寻路中2D游戏中一般用2维数组就够了 四叉树对于区域查询,效率比较高. 原理图…

操作系统:Windows8.1 显卡:Nivida GTX965M 开发工具:Unity2017.2.0f3 原文出处 : Quick Tip: Use Quadtrees to Detect Likely Collisions in 2D Space 许多游戏需要使用碰撞检测算法去判定两个对象是否发生碰撞,但是这些算法通常意味着昂贵操作,拖慢游戏的运行速度.在这篇文章中我们将会学习四叉树 quadtrees,并学习如果通过四叉树跳过那些物理空间距离比较远的对象,最终提高碰撞检测速度. 注:原文…

参考自这篇博文:http://www.cnblogs.com/dabiaoge/p/4491540.html 一开始没仔细看做法,浪费了不少时间.下面是最终实现的效果: 大致流程: 1.随便选取多边形上任意一条边,以比较点和边的中心点做一条射线(这里用的伪射线). 2.用这条射线与其他所有边判断是否相交. 3.将所有与线段相交的数量相加,如果是基数就在多边形内. 特殊情况: 1.刚好在点上或者在线上.实际运用时会有点误差,但不影响. 2.必须是闭合线段,且不能存在包含的情况.但如果是一个数组生成…

需求 unity3d的3d开发环境中,原生自带了Navigation的组件,可以很便捷快速的实现寻路功能.但是在原生的2d中并没有相同的功能. 现在国内很多手机游戏都有自动寻路的功能,或者游戏中存在一些例如机器人.npc等,都需要自动寻路的功能. 我需要实现的功能类似于当年FC游戏中淘金者的运动方式.游戏中有淘金者.敌人,可移动,不可移动区域,只能沿着直线的向前向后或者向上向下. 思路 unity3d中也有一些2d寻路的插件.例如A Pathfinding Project Pro和NavMesh…

map是用来存放<key, value>键值对的数据结构,可以很方便快速的根据key查到相应的value.假如存储学生和其成绩(假定不存在重名,当然可以对重名加以区分),我们用map来进行存储就是个不错的选择. 我们这样定义,map<string, int>,其中学生姓名用string类型,作为Key:该学生的成绩用int类型,作为value.这样一来,我们可以根据学生姓名快速的查找到他的成绩. 但是,我们除了希望能够查询某个学生的成绩,或许还想看看整体的情况.我们想把所有同学和他…

在二维平面上,常用的有以下三种基本的图形变化: 1)Translation 2)Scale 3)Rotation 在canvas的开发中,我们也经常会用到这样的一些图形变换,尤其是我们在写自定义View时,更是会经常利用到Matrix来实现一些效果,比如平移,旋转,缩放及切变等,相信很多朋友应该很想知道,矩阵实现这种变换的原理是什么,什么是矩阵的左乘右乘,它们在实现效果上有什么差别吗?今天就让我们一起来看一下吧. 都是由点组成的 平面上的元素,就是点,线,面,而线就是由一个个点组成的,而是由一条…

要注意如果是XY坐标轴的2D空间,要取差乘分量z而不是y. 实现原理是,将三角形ABC三个边(AB,BC,CA)分别与比较点判断差乘,如果这3个差乘结果表示的方向一致,说明就在三角形内. 效果: 代码(Unity3D): using UnityEngine; using System.Collections; using System.Collections.Generic; public class TriangleCollider : MonoBehaviour { public const…