1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String…

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件: #include "ros/ros.h" //一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件 #include "std_msgs/String.h" /…

本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息. 先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码: mkdir -p src 然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其…

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle…

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s…

原文地址:https://blog.csdn.net/han_l/article/details/77772352,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 开始ROS学习之前,先按照官网教程和其他老大们写的博客安装好ROS,再安装一个RoboWare-Studio,虽然用Qt和Eclipse也行,但比较麻烦,这个很方便. RoboWare Studio是ROS的一款IDE,基于微软开源的VSCode开发,功能比较强大,使得开发更加快速.简单.是目前最好用的ROS开发工具了. 整个安装过…

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet…