上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion…

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma…

Redis命令中的Pub/Sub Redis在 2.0之后的版本中 实现了 事件推送的  发布订阅命令 以下是Redis关于发布和订阅提供的相关命令 SUBSCRIBE channel [channel ...] 订阅给定的一个或多个频道的信息. PSUBSCRIBE pattern [pattern ...] 订阅一个或多个符合给定模式的频道. PUBLISH channel message 将信息 message 发送到指定的频道 channel . PUBSUB <subcommand>…

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

redis事物可以一次执行多个命令,事物具有以下特征1.隔离操作:事物中的所有命令都会序列化.按顺序执行,不会被其他命令打扰2.原子操作:事物中的命令要么全部被执行,要么全部都不执行 开启一个事物,以后执行的所有命令都在这个事物中执行:multi 执行事物,将会在multi和exec中的操作一并提交:exec 取消事物,会将multi后的所有命令取消:discard 监听一个或多个key,在开始事物到执行事物之间,当监听的数据已改变时,事物将不会执行:watch key取消监听:unwatch…

三.事务处理 Redis的事务处理比较简单.只能保证client发起的事务中的命令可以连续的执行,而且不会插入其他的client命令,当一个client在连接 中发出multi命令时,这个连接就进入一个事务的上下文,该连接后续的命令不会执行,而是存放到一个队列中,当执行exec命令时,redis会顺序的 执行队列中的所有命令.如果其中执行出现错去,执行正确的不会回滚,次不同于关系型数据库的事务.         回滚后age的值已经改变. 取消一个事务用discard,取消事务队列,数据全部回滚…

辅助链接 Dubbo系列之 (一)SPI扩展 Dubbo系列之 (二)Registry注册中心-注册(1) Dubbo系列之 (三)Registry注册中心-注册(2) Dubbo系列之 (四)服务订阅(1) Dubbo系列之 (五)服务订阅(2) 服务订阅,阅读代码前的一些思考? 思考的过程和设计思想如下: 1.我们想要进行远程服务的调用,那么肯定要建立网络连接,不妨改用TCP长连接,并设计通信协议,并封装为一个类,不妨叫做ExchangeClient.用它来进行网络通信. 2.有了可以进行远…

最近在琢磨主从数据库之间的同步,公司正好也需要,在园子里找了一下,看到这篇博文比较详细,比较简单,本人亲自按步骤来过,现在分享给大家. 在这里要提醒大家的是(为了更好的理解,以下是本人自己理解,如有错误,请指出):主数据库一般是把数据发布出去,然后在连接从数据库对发布的数据进行订阅,同步到从数据库中. 1.发布.发布需要用实际的服务器名称,不能使用服务器的IP地址进行.能发布的信息包括[表].[存储过程].[用户函数]如果使用IP会有错误,如下图: 具体发布过程如下: 1.找到数据库服务器下的[…

本文为原创文章,转载请注明出处,谢谢 数据的发布与订阅 1.应用 服务端监听数据改变,客户端创建/更新节点数据,客户端提供数据,服务端处理 2.原理 客户端监控节点数据改变事件(例如配置信息,下图的config节点),启动时在服务器节点下创建临时节点(图中servers下节点) 服务端监听工作服务器的子节点更新,触发自身存储的工作服务器列表,同时监听订阅节点的数据改变事件(下图中command节点) 3.架构图 config:配置信息节点 servers:服务器列表父节点 command:数据订…