版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 本系列文章旨在总结主流视觉SLAM算法的框架,对比各个算法在子模块的差异,最终提炼出融合各个算法优点的架构. PTAM[1]是视觉SLAM领域里程碑式的项目.在此之前,MonoSLAM[2]为代表的基于卡尔曼滤波的算法架构是主流,它用单个线程逐帧更新相机位置姿态和地图.地图更新的计算复杂度很高,为了做到实时处理(30Hz),MonoSLAM每帧图片只能用滤波的方法处理约10~12个最稳定的特征点.PTAM最大的贡献是提出了tracking.m…

Given an array nums, there is a sliding window of size k which is moving from the very left of the array to the very right. You can only see the k numbers in the window. Each time the sliding window moves right by one position. For example,Given nums…

一个例子明白发送缓冲区.接受缓冲区.滑动窗口协议之间的关系. 在上面的几篇文章中简单介绍了上述几个概念在TCP网络编程中的关系,也对应了几个基本socket系统调用的几个行为,这里再列举一个例子,由于对于每一个TCP的SOCKET来说,都有一个发送缓冲区和接受缓冲区与之对应,所以这里只做单方向jiāo流,不做互动,在recv端不send,在send端不recv.细细揣摩其中的含义. 一.recv端 在监听套接字上准备accept,在accept结束以后不做什么操作,直接sleep很久,也就是在r…

Storm Windowing 简介 Storm可同时处理窗口内的所有tuple.窗口可以从时间或数量上来划分,由如下两个因素决定: 窗口的长度,可以是时间间隔或Tuple数量: 滑动间隔(sliding Interval),可以是时间间隔或Tuple数量: 要确保topo的过期时间大于窗口的大小加上滑动间隔 Sliding Window:滑动窗口 按照固定的时间间隔或者Tuple数量滑动窗口. 如果滑动间隔和窗口大小一样则等同于滚窗, 如果滑动间隔大于窗口大小则会丢失数据, 如果滑动间隔小于窗…

题目链接:http://www.lintcode.com/zh-cn/problem/sliding-window-maximum/# 滑动窗口的最大值 给出一个可能包含重复的整数数组,和一个大小为 k 的滑动窗口, 从左到右在数组中滑动这个窗口,找到数组中每个窗口内的最大值. 样例 给出数组 [1,2,7,7,8], 滑动窗口大小为 k = 3. 返回 [7,7,8]. 解释: 最开始,窗口的状态如下: [|1, 2 ,7| ,7 , 8], 最大值为 7; 然后窗口向右移动一位: [1, |…

一.TCP三次握手和四次挥手,ACK报文的大小 首先连接需要三次握手,释放连接需要四次挥手 然后看一下连接的具体请求: [注意]中断连接端可以是Client端,也可以是Server端. [注意] 在TIME_WAIT状态中,如果TCP client端最后一次发送的ACK丢失了,它将重新发送.TIME_WAIT状态中所需要的时间是依赖于实现方法的.典型的值为30秒.1分钟和2分钟.等待之后连接正式关闭,并且所有的资源(包括端口号)都被释放. [问题1]为什么连接的时候是三次握手,关闭的时候却是四次…

参考文章 TCP 的那些事儿(下) http://coolshell.cn/articles/11609.html tcp/ip详解--拥塞控制 & 慢启动 快恢复 拥塞避免 http://blog.csdn.net/kinger0/article/details/48206999 TCP window Full http://blog.csdn.net/abccheng/article/details/50503457 tcp队列优化 http://www.tuicool.com/articl…

题目链接:http://codeforces.com/problemset/problem/701/C 题意:找到字符串中能包含所有元素的最短字符串长度. 利用“滑动窗口”解题 解题思路: 1. 遍历找到所有元素进行统计,元素数sum 2.设置两个”指针“ st.en,双重while 循环 3.先清空dp[]数组,进行统计 双重while 第一个 whielt(st<n) { 内部while(en<n&&sum!=sum1)//sum1统计元素个数 {//内部while sum…

前言:在学习tcp三次握手的过程之中,由于一直无法解释tcpdump命令抓的包中seq和ack的含义,就将tcp协议往深入的了解了一下,了解到了几个协议,做一个小结. 先来看看我的问题: 这是用tcpdump命令抓的三次握手的包,可以看到seq和ack都比较大,我自己也无法解释原因. 第二张是在同一过程中用Wireshark抓的包,其中seq和ack还比较正常,难道原因就是我不懂tcpdump命令中的数据?我的解释是Wireshark和tcpdump中抓的包,数据的显示方式可能不同,最后学长说可…

Shanghai Hypercomputers, the world's largest computer chip manufacturer, has invented a new classof nanoparticles called Amphiphilic Carbon Molecules (ACMs). ACMs are semiconductors. It meansthat they can be either conductors or insulators of electro…