相机标定：关于用Levenberg-Marquardt算法在相机标定中应用

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相机标定：关于用Levenberg-Marquardt算法在相机标定中应用

LM算法在相机标定的应用共有三处. (1)单目标定或双目标定中,在内参固定的情况下,计算最佳外参.OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2. (2)单目标定中,在内外参都不固定的情况下,计算最佳内外参.OpenCV中对应的函数为calibrateCamera2. (3)双目标定中,在左右相机的内外参及左右相机的位姿都不固定的情况下,计算最佳的左右相机的内外参及最佳的左右相机的位姿矩阵.OpenCV中对应的函数为stereoCalibrate. 本文文阅读前提…

相机标定过程(opencv) + matlab参数导入opencv + matlab标定和矫正

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得,转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% start -- 摄像机标定 ----------------------------------------------> 摄像机标定的数学过程如下详细的数学解析可以看如下网址 http://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767 标定事…

张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）

使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些? 相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像. 相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上). 相机标定的输出:摄像机的内参.外参系数. 这三个基础的问题就决定了使用Openc…

matlab实现高斯牛顿法、Levenberg–Marquardt方法

高斯牛顿法: function [ x_ans ] = GaussNewton( xi, yi, ri) % input : x = the x vector of 3 points % y = the y vector of 3 points % r = the radius vector of 3 circles % output : x_ans = the best answer % set up r equations r1 = @(x, y) sqrt((x-xi(1))^2+(y-y…

ZeroMQ接口函数之：zmq_z85_decode – 从一个用Z85算法生成的文本中解析出二进制密码

ZeroMQ 官方地址 :http://api.zeromq.org/4-0:zmq_z85_decode zmq_z85_decode(3) ØMQ Manual - ØMQ/4.1.0 Name zmq_z85_decode – 从一个用Z85算法生成的文本中解析出二进制密码 Synopsis uint8_t *zmq_z85_decode (uint8_t *dest, char *string); Description zmq_z85_decode()函数将解密stri…

算法效果AB测试中的PV-UV不对称性

(转载请注明原创于潘多拉盒子) 算法效果的AB测试,是指在相同的应用场景下,对比不同算法的效果.通常的做法是,按照PV或UV随机分配流量到算法上,计算算法的CTR或转化率进行对比.为了表述简单,我们假设参与对比的算法有两个,比较的指标是CTR.这里面的关键细节有两个:1. 如何划分浏览?2. 如何计算CTR.下面从这两个角度讨论可能出现的问题. 定义1:按PV划分流量,是指对任意一个访问,按照预先设定的比例,随机分配到一个算法中.需要注意的是,在这种情况下,每个用户会被随机分配到一个算法中. 定…