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ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化. Initializer 的构造函数中传入第一张影像,这张影像被称作 reference frame(rFrame).在获得第二张影像时传入第二张影像,这张影像被称作 current frame(cFrame).这一部分传入的代码可以在ORB_SLAM2::Tracking::MonocularInitialization()中查看,要求 rFrame 与 cFrame 都至少具有 101 个特征点,而且 cFrame 与 r…

在成功初始化之后,会创建地图以及局部地图. 创建地图 在初始化正常过后,紧接着会创建地图 // src/openvslam/module/initializer.cc:67 // create new map, then check the state is succeeded or not create_map_for_monocular(curr_frm); 创建单目地图 在init_matches_中,将所有匹配点对儿中没有三角化的位置标记为无效 以初始帧为原点,设置当前帧的位姿 创建初始…

刚接触Android开发的时候,对touch.key事件的处理总是一知半解,一会是Activity里的方法,一会是各种View 中的,自己始终不清楚到底哪个在先哪个在后,总之对整个处理流程没能很好的把握.每次写这部分代码的时候都有些心虚, 因为我不是很清楚什么时候.以什么样的顺序被调用,大都是打下log看看,没问题就算ok了.但随着时间流逝,这种感觉一直 折磨着我.期间也在网上搜索了相关资料,但总感觉不是那么令人满意.自打开始研究Android源码起,这部分内容的分析早就 被列在我的TODO l…

CVPR 2016 Visual Tracking Paper Review  本文摘自:http://blog.csdn.net/ben_ben_niao/article/details/52072659    http://blog.csdn.net/ben_ben_niao/article/details/52078727 做了一段时间的跟踪,最近CVPR大会也过了一段时间了,这次将CVPR2016跟踪的文章做一次总结,主要是对paper的方法,创新,改进等方面进行介绍和总结.具体的实现细…

Hierarchical Convolutional Features for Visual Tracking  ICCV 2015 摘要:跟卢湖川的那个文章一样,本文也是利用深度学习各个 layer 之间提取出来的不同特征进行跟踪.因为各个层次提出来的 feature 具有不同的特征.并且将各个层级的特征用现有的 correlation filter 进行编码物体的外观,我们在每一个层上寻找最佳响应来定位物体. 引言:老套路的讨论了现有的跟踪问题存在的挑战以及现有方法取得的一些进展,并且引出了…

涉及两篇论文:Visual Object Tracking using Adaptive Correlation Filters 和Fast Visual Tracking via Dense Spatio-Temporal Context Learning 可参考这位博主笔记:http://www.cnblogs.com/hanhuili/p/4266990.html 第一篇我说下自己的理解:训练时的输出都认为是高斯形状,因为这种形状符合PSR. 训练得到模板后开始跟踪,由输出继续按照新的规则…

Spatially Supervised Recurrent Convolutional Neural Networks for Visual Object Tracking  arXiv Paper Project Page:http://guanghan.info/projects/ROLO/ GitHub:https://github.com/wangxiao5791509/ROLO 摘要:本文提出了一种新的方法进行空间监督 RCNN 来进行目标跟踪.我们通过深度神经网络来学习到  loc…

Learning Multi-Domain Convolutional Neural Networks for Visual Tracking CVPR 2016 本文提出了一种新的CNN 框架来处理跟踪问题.众所周知,CNN在很多视觉领域都是如鱼得水,唯独目标跟踪显得有点“慢热”,这主要是因为CNN的训练需要海量数据,纵然是在ImageNet 数据集上微调后的model 仍然不足以很好的表达要跟踪地物体,因为Tracking问题的特殊性,至于怎么特殊的,且听细细道来. 目标跟踪之所以很少被 C…

5    应用层如何从Framework层接收按键事件 由3.2和4.5.4节可知,当InputDispatcher通过服务端管道向socket文件描述符发送消息后,epoll机制监听到了I/O事件,epoll_wait就会执行返回发生事件的个数给eventCount,主线程开始执行epoll_wait后面的代码:     1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 for (int i = 0; i < eventCo…