ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::Initializer::ComputeF21 （OpenCV 细节）

ORB_SLAM2 计算 F21 的代码是这样的. cv::Mat Initializer::ComputeF21(const vector<cv::Point2f> &vP1,const vector<cv::Point2f> &vP2) { const int N = vP1.size(); cv::Mat A(N,9,CV_32F); for(int i=0; i<N; i++) { const float u1 = vP1[i].x; const fl…

ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::Initializer

ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化. Initializer 的构造函数中传入第一张影像,这张影像被称作 reference frame(rFrame).在获得第二张影像时传入第二张影像,这张影像被称作 current frame(cFrame).这一部分传入的代码可以在ORB_SLAM2::Tracking::MonocularInitialization()中查看,要求 rFrame 与 cFrame 都至少具有 101 个特征点,而且 cFrame 与 r…

ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::ORBextractor

整体架构构造函数进行初始化,传入设定几个重要的成员变量.nfeatures(特征点的个数).nlevels(构造金字塔的层数).scaleFactor(金字塔中相邻层图像的比例系数).iniThFAST(检测 FAST 角点的阈值).minThFAST(在 iniThFAST 没有检测到角点的前提下,降低的阈值). 括号运算符对输入的图像进行角点检测.1. ComputePyramid 函数构造金字塔.2. ComputeKeyPointsOctTree 对金字塔图像进行角点检测.3. 计算角…

应用监控CAT之cat-client源码阅读（一）

CAT 由大众点评开发的,基于 Java 的实时应用监控平台,包括实时应用监控,业务监控.对于及时发现线上问题非常有用.(不知道大家有没有在用) 应用自然是最初级的,用完之后,还想了解下其背后的原理,所以有了源码阅读一说. 今天来看看 cat-client 模块,重在调用方. 打开文件,首先看一下使用说明,背景,资料.ok,进入正题.先大致看一下目录结构: 接下来,从样例开始着手,在这里从单元测试开始干活. public class CatTest { @Test public void tes…

caffe-windows中classification.cpp的源码阅读

caffe-windows中classification.cpp的源码阅读命令格式: usage: classification string(模型描述文件net.prototxt) string(模型权值文件network.caffemodel) string(图像均值文件mean.binaryproto) string(图像类别标签信息 labels.txt) string(输入待分类图像img.jpg) 为什么要对图像进行均值处理?(参考) 数据预处理在深度学习中非常重要,数据预处理中,…

【原】FMDB源码阅读（三）

[原]FMDB源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 FMDB比较优秀的地方就在于对多线程的处理.所以这一篇主要是研究FMDB的多线程处理的实现.而FMDB最新的版本中主要是通过使用FMDatabaseQueue这个类来进行多线程处理的. 2. FMDatabaseQueue使用举例 // 创建,最好放在一个单例的类中 FMDatabaseQueue *queue = [FMDatabaseQueue databaseQueueWithPath…

【原】FMDB源码阅读（二）

[原]FMDB源码阅读(二) 本文转载请注明出处 -- polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇只是简单地过了一下FMDB一个简单例子的基本流程,并没有涉及到FMDB的所有方方面面,比如FMDB的executeUpdate:系列方法.数据库的加解密等等.这次写的就是对FMDatabase和FMResultSet这两个文件的补全内容.每次写这种补全的内容最头疼,内容会很分散,感觉没啥条理. 2. executeUpdate:系列函数注意除了"SELECT"语句外,其他的…

【原】FMDB源码阅读（一）

[原]FMDB源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言说实话,之前的SDWebImage和AFNetworking这两个组件我还是使用过的,但是对于FMDB组件我是一点都没用过.好在FMDB源码中的main.m文件提供了大量的示例,况且网上也有很多最佳实践的例子,我就不在这献丑了.我们先从一个最简单的FMDB的例子开始: // 找到用户目录下的Documents文件夹位置 NSString* docsdir = [NSSearchPathFor…

【原】AFNetworking源码阅读（六）

[原]AFNetworking源码阅读(六) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言这一篇的想讲的,一个就是分析一下AFSecurityPolicy文件,看看AFNetworking的网络安全策略,尤其指HTTPS(大家可以先简单了解下HTTPS).再一个就是分析下AFNetworkReachabilityManager文件,看看AFNetworking如何解决网络状态的检测. 2. AFSecurityPolicy - 网络安全策略之前我们在AFURLS…

【原】AFNetworking源码阅读（五）

[原]AFNetworking源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇中提及到了Multipart Request的构建方法- [AFHTTPRequestSerializer multipartFormRequestWithMethod:URLString:parameters:constructingBodyWithBlock:error:],不过并没有深入研究,部分函数也只是简单地一笔带过.所以本篇文章从此入手,一方面把Multip…

【原】AFNetworking源码阅读（四）

[原]AFNetworking源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇还遗留了很多问题,包括AFURLSessionManagerTaskDelegate类所实现的NSURLSession相关的代理方法,甚至连dataTask.uploadTask.downloadTask这几个基本概念也没说.这一篇就是为了集中消灭这些遗留问题. 2. AFURLSessionManagerTaskDelegate的代理方法此处实现的仍然是NSURLS…

【原】AFNetworking源码阅读（三）

[原]AFNetworking源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇的话,主要是讲了如何通过构建一个request来生成一个data task.但是对于NSURLSession部分却没有提及.主要是精力有限,准备在这一部分把NSURLSession的知识好好梳理一遍.一切先从上一篇中的addDelegateForDataTask:函数说起,然后再介绍AFURLSessionManagerTaskDelegate,最后结合AFURLSes…

【原】AFNetworking源码阅读（二）

[原]AFNetworking源码阅读(二) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇中我们在iOS Example代码中提到了AFHTTPSessionManager中的一个函数: - (nullable NSURLSessionDataTask *)GET:(NSString *)URLString parameters:(nullable id)parameters progress:(nullable void (^)(NSProgress *d…

【原】AFNetworking源码阅读（一）

[原]AFNetworking源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 AFNetworking版本:3.0.4 由于我平常并没有经常使用AFNetworking的经历,所以这次阅读AFNetworking源代码,我想回到最原点,从AFNetworking提供的iOS Example开始阅读.至于阅读的方式,和阅读SDWebImage一样,逐字逐句地去扣.我不是很聪明,所以就用这种蠢办法吧,O(∩_∩)O哈哈~ 新增:准备给自己加点难度,把AFN…

[PHP源码阅读]explode和implode函数

explode和implode函数主要用作字符串和数组间转换的操作,比如获取一段参数后根据某个字符分割字符串,或者将一个数组的结果使用一个字符合并成一个字符串输出.在PHP中经常会用到这两个函数,因此有必要了解一下其原理. 我在github有对PHP源码更详细的注解.感兴趣的可以围观一下,给个star.PHP5.4源码注解.可以通过commit记录查看已添加的注解. explode array explode ( string $delimiter, string $string, [ , $l…

【原】SDWebImage源码阅读（五）

[原]SDWebImage源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言前面的代码并没有特意去讲SDWebImage的缓存机制,主要是想单独开一章节专门讲解缓存.之前我们也遇到一些缓存的属性和方法,比如storeImage.queryDiskCacheForKey.memCache等等. SDWebImage的缓存分为两个部分,一个内存缓存,使用NSCache实现,另一个就是硬盘缓存(disk),使用NSFileManager实现. 不过这么多函数,…

【原】SDWebImage源码阅读（四）

[原]SDWebImage源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 SDWebImage中主要实现了NSURLConnectionDataDelegate的以下方法: - (void)connection:(NSURLConnection *)connection didReceiveResponse:(NSURLResponse *)response; - (void)connection:(NSURLConnection *)connecti…

【原】SDWebImage源码阅读（三）

[原]SDWebImage源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1.SDWebImageDownloader中的downloadImageWithURL 我们来到SDWebImageDownloader.m文件中,找到downloadImageWithURL函数.发现代码不是很长,那就一行行读.毕竟这个函数大概做什么我们是知道的.这个函数大概就是创建了一个SDWebImageSownloader的异步下载器,根据给定的URL下载image. 先映入眼帘的…

【原】SDWebImage源码阅读（二）

[原]SDWebImage源码阅读(二) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 解决上一篇遗留的坑上一篇中对sd_setImageWithURL函数简单分析了一下,还留了一些坑.不过因为我们现在对这个函数有一个大概框架了,我们就按顺序一个个来解决. 首先是这一句代码: objc_setAssociatedObject(self, &imageURLKey, url, OBJC_ASSOCIATION_RETAIN_NONATOMIC); 就是给UIImageVi…

【原】SDWebImage源码阅读（一）

[原]SDWebImage源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言一直没有系统地读过整套源码,就感觉像一直看零碎的知识点,没有系统读过一本专业经典书籍一样,会有点发虚,感觉知识体系不健全!废话少说,这次我决定好好阅读下SDWebImage的源码,我的阅读方式,是带着问题去阅读源码,然后强迫自己写博客. 2. SDWebImage是做什么的? 既然是要带着问题读,那么第一个问题就来了,SDWebImage是做什么的?SDWebImage是一个开源…

[Erlang 0119] Erlang OTP 源码阅读指引

上周Erlang讨论群里面提到lists的++实现,争论大多基于猜测,其实打开代码看一下就都明了.贴出代码截图后有同学问这代码是哪里找的? "代码去哪里找?",关于Erlang源码阅读的路线图江湖上只有一份残卷了.我觉得"代码在哪儿?"这类问题是信息不对称造成的,本身难度不大,就像<贫民窟的百万富翁>里面的情节:贾马尔知道市井生活中的零零碎碎却说不出国徽上的文字,我们就从电影中的这一幕开始本文的探索吧内景,演播室—夜晚普瑞姆:这个问题…

Android源码阅读 – Zygote

@Dlive 本文档: 使用的Android源码版本为:Android-4.4.3_r1 kitkat (源码下载: http://source.android.com/source/index.html) 使用的源码阅读工具为Source Insight 源码结构: 0x00 Zygote介绍 Zygote是在设备开启的时候init启动的其中一个进程.在Android系统中,所有的应用程序进程,以及用来运行系统关键服务的System进程都是由Zygote进程负责创建的,因为其行为很想受精卵的分…

ng2048源码阅读

ng2048源码阅读 Tutorial: http://www.ng-newsletter.com/posts/building-2048-in-angularjs.html Github: https://github.com/fullstackio/ng2048.git 本地不部署项目一直卡在node-sass不成功的问题上,需要的css文件没办法生成,我的目的是弄清设计原理,学习ng的用法,所以直接用sass编译sass文件为css文件,丢到项目文件夹下跑起来. sass编译css文件 n…

源码阅读系列：EventBus

title: 源码阅读系列:EventBus date: 2016-12-22 16:16:47 tags: 源码阅读 --- EventBus 是人们在日常开发中经常会用到的开源库,即使是不直接用的人,也多少借鉴过事件总线的用法.而且EventBus的代码其实是非常简单的,可以试着阅读一下. 源码阅读系列不采用对功能进行归类的方法进行阅读,而是采用一个刚开始阅读源码的视角,从我们平时的API调用,一步步的去理解设计意图和实现原理. 从这里开始从这里开始吧,我们最常用的地方就是给一个函数添加上…

EventBus源码解析源码阅读记录

EventBus源码阅读记录 repo地址: greenrobot/EventBus EventBus的构造双重加锁的单例. static volatile EventBus defaultInstance; public static EventBus getDefault() { if (defaultInstance == null) { synchronized (EventBus.class) { if (defaultInstance == null) { defaultInsta…

如何阅读Java源码阅读java的真实体会

刚才在论坛不经意间,看到有关源码阅读的帖子.回想自己前几年,阅读源码那种兴奋和成就感(1),不禁又有一种激动. 源码阅读,我觉得最核心有三点:技术基础+强烈的求知欲+耐心. 说到技术基础,我打个比方吧,如果你从来没有学过Java,或是任何一门编程语言如C++,一开始去啃<Core Java>,你是很难从中吸收到营养的,特别是<深入Java虚拟机>这类书,别人觉得好,未必适合现在的你. 虽然Tomcat的源码很漂亮,但我绝不建议你一开始就读它.我文中会专门谈到这个,暂时不展开.…

angular源码阅读，依赖注入的原理：injector,provider,module之间的关系。

最开始使用angular的时候,总是觉得它的依赖注入方式非常神奇. 如果你跳槽的时候对新公司说,我曾经使用过angular,那他们肯定会问你angular的依赖注入原理是什么? 这篇博客其实是angular源码阅读之路的一个必经站点,就是要理解injector,provider,module之间的关系--这关系其实就是依赖注入的本质. 那么请专注地看下面这一段话吧: 通俗一点的理解: module是发布任务的BOSS. injector是领取任务的中间人. provider是真正去执行任务的马仔…