主要是订阅了playbag发布的scan话题和odom话题 其类型分别为 //cache the static tf from base to laser getBaseToLaserTf(scan_msg->header.frame_id); bool LaserScanMatcher::getBaseToLaserTf (const std::string& frame_id) { ros::Time t = ros::Time::now();//广播TF时的时间戳 tf::Stampe…

1.参数服务器 ROS参数服务器能保存数据类型包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data.Dictionaries则必需有字符串key值. roscpp参数API能支持全部类型,多数情况容易使用的类型有:strings, integers, floats and booleans,使用其他类型参考XmlRpc::XmlRpcValue cla…

1.NodeHandle类(或者NodeHandle句柄)的私有名称 1)句柄可以让你通过构造函数指定命名空间 ros::NodeHandle nh("my_namespace"); 这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<node_namespace>. 你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间 ros::NodeHandle nh1("ns1"); ros::NodeH…

MVVM 是Model-View-ViewModel 的缩写,它是一种基于前端开发的架构模式,其核心是提供对View 和 ViewModel 的双向数据绑定,这使得ViewModel 的状态改变可以自动传递给 View,即所谓的数据双向绑定. Vue.js 是一个提供了 MVVM 风格的双向数据绑定的 Javascript 库,专注于View 层.它的核心是 MVVM 中的 VM,也就是 ViewModel. ViewModel负责连接 View 和 Model,保证视图和数据的一致性,这种轻量…

最近用vue2.0做了个活动.做完了回头发现,好像并没有太多的技术难点,而自己好像又做了比较久...只能说效率有待提升啊...简单总结了一些比较细节的点. 1.对于一些已知肯定会有数据的模块,先用一个有高度的元素占位,不然当数据加载好渲染的时候会出现跳动的感觉.可以这样写: <div class="yhq_inner"> //占位元素 <template v-if="true"> //加template则页面加载时就不会显示待编译符号如:{{…

javascript从定义到执行,JS引擎在实现层做了很多初始化工作,因此在学习JS引擎工作机制之前,我们需要引入几个相关的概念:执行环境栈.全局对象.执行环境.变量对象.活动对象.作用域和作用域链等,这些概念正是JS引擎工作的核心组件.这篇文章的目的不是孤立的为你讲解每一个概念,而是通过一个简单的demo来展开分析,全局讲解JS引擎从定义到执行的每一个细节,以及这些概念在其中所扮演的角色. var x = 1; //定义一个全局变量 x function A(y){ var x = 2; //…

首先介绍预解析,虽然预解析字面意思很好理解,但是却是出坑出的最多的地方,也是bug经常会有的地方,利用好预解析的特性可以解决很多问题,并且提高代码的质量及数量,浏览器在解析代码前会把变量的声明和函数(整个函数体)提前到当前作用域的最顶端. 细节问题: 在多对的script标签中如果有相同的函数,那它们相互之间是不会受影响的,在第二对script标签中声明变量或者是创建函数,在第一对script标签中是无法访问到的,这就说明了,javaScript的预解析只会在各自的script标签中发生,同时,…

1:MSSQL SQL语法篇: BULK INSERT [ database_name . [ schema_name ] . | schema_name . ] [ table_name | view_name ] FROM 'data_file' [ WITH ( [ [ , ] BATCHSIZE = batch_size ] [ [ , ] CHECK_CONSTRAINTS ] [ [ , ] CODEPAGE = { 'ACP' | 'OEM' | 'RAW' | 'code_pag…

Android ScrollView监听滑动到顶部和底部,虽然网上很多资料都有说,但是不全,而且有些细节没说清楚 使用场景: 1. 做一些复杂动画的时候,需要动态判断当前的ScrollView是否滚动到底部或者顶部 2. ScrollView滚动到顶部或者底部时主动触发一些操作(典型的就是滚动到底部触发自动加载操作) 两种方式: 1. onScrollChanged方式,自己计算 2. onOverScrolled使用系统计算的结果,api >= 9才支持 可能忽视的细节1: 如果是手势滑动,上…

注:ServerSuperIO 2.0 还没有提交到开源社区,在内部测试!!! 1. ServerSuperIO(SSIO)说明 SSIO是基于早期工业现场300波特率通讯传输应用场景发展.演化而来.为了适应互联网.物联网的发展趋势,以及不同应用场景的需求,SSIO也在不断的进行更新. SSIO是一个跨平台的物联网通讯框架,但是其本质不仅仅是通讯框架,而是设备驱动.串口和网络IO管理器.场景控制器三者之间的协调与调度机制. 物联网是一个发展趋势,如果各种传感器.硬件设备的协议驱动无法统一,那么使…