前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat…

本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图.   以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会去室外实验.   一.获取实时坐标和点云图   使用ORBSLAM2获取当前姿态,同时ZED2 利用其IMU数据对速度加速度积分得出另一个姿态,考虑到ORBSLAM2…

iOS系列 基础篇 05 视图鼻祖 - UIView 目录: UIView“家族” 应用界面的构建层次 视图分类 最后 在Cocoa和Cocoa Touch框架中,“根”类时NSObject类.同样,在UIKit框架中,也存在一个神奇的类——UIView. 从继承关系上看,UIView是所有视图的根,我们形象地称其为“始祖”. 本篇,咱们就一起研究UIView的神奇所在. 1. UIView“家族” UIView“家族”大体分为“控件”和“视图”两类,二者均继承于UIView. UIView类的…

重点介绍如何利用50元左右的设备,抓包并还原SMS短信内容: ps:研究GSM Sniffing纯属个人兴趣,能抓SMS报文只是捡了个明文传输的漏子,切勿用于非法用途.就像sylvain说的,osmocomBB并不是为抓包而实现的,如果没有足够的GSM相关知识,想实现还原语音通话内容根本就无从下手. ---------------------------------------------------------------------------------------------------…

FSG压缩壳和ImportREC的使用 - 脱壳篇05 让编程改变世界 Change the world by program FSG这个壳可以说是有点儿不守妇道,尼玛你说你一个压缩壳就实现压缩功能得了,你还搞啥其他唧唧歪歪的手脚.鱼油不妨试试,如果你直接将OEP DUMP出来,你会发现程序是执行不了的. 因为FSG还对IAT输入表做了一些苟且的勾当,真是不知道不做死就不会死这个道理啊!这就需要我们祭出神器:ImportREC FSG压缩壳官方原版下载地址:http://bbs.fishc.co…

深入PCI与PCIe之二:软件篇 https://zhuanlan.zhihu.com/p/26244141 我们前一篇文章(深入PCI与PCIe之一:硬件篇 - 知乎专栏)介绍了PCI和PCIe的硬件部分.本篇主要介绍PCI和PCIe的软件界面和UEFI对PCI的支持. PCI/PCIe软件界面 1.配置空间 PCI spec规定了PCI设备必须提供的单独地址空间:配置空间(configuration space),前64个字节(其地址范围为0x00~0x3F)是所有PCI设备必须支持的(有不…

智能家居-1.基于esp8266的语音控制系统(开篇) 智能家居-2.基于esp8266的语音控制系统(硬件篇) 智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇) 赞赏支持 QQ:505645074 树莓派安装及配置 镜像文件下载地址 https://www.raspberrypi.org/downloads/ 安装apache apollo(MQTT代理服务器) sudo tar -zxvf apache-apollo-1.7.1-unix-distro.tar.gz apache-a…

OA办公软件篇(一)-组织架构 背景 作用 迭代历程 具体实现 写在最后   背景 在说组织架构之前,我们先来说说OA本身. 百度百科解释OA为:办公自动化(Office Automation,简称OA),是将现代办公和现代计算机技术结合起来的一种新型办公方式. 钉钉.企业微信都属于市面上比较成熟且用户群体广泛的OA办公软件,钉钉是标准的老板思维,企业微信则是更侧重于生态圈的打造. 我们公司目前是全员都使用公司自研的OA系统来进行上下班打卡.审批等操作.在过去,不同的子公司曾经使用过不同的OA软…

权限管理的背景 权限管理的作用 迭代历程 关键名词释义 权限管理模型 具体实现 写在最后   权限管理的背景 在OA办公软件篇(一)-组织架构一文中,我们说到组织架构是软件系统的权限体系的重要搭建依据,软件根据不同员工在组织中的位置给予不同的权限,比如说普通员工对于软件只有查看和使用的权限,普通管理员对于软件有查看和修改的权限,超级管理员则拥有最大权限等.这一篇文章就将移动端和管理端结合结合起来讲讲权限体系搭建的一些方式和使用效果做一个讲解. 百度百科上面关于权限管理的解释为:"权限管理一般指根…

背景 作用 迭代历程 具体实现 写在最后   背景 在前面两篇文章中,我们分别讲了组织架构和权限管理,今天我们来讲一个跟组织架构关系比较密切的功能-审批流. 审批流,通俗来说就是一个完整的审批流程,是一种非常常见的工作流,被广泛应用于OA软件中.它的本质实际上是决策,是效率和责任的统一体.   在过去,我们拿着需要签字盖章的文件线下一个个办公室一个个人找过去签字盖章,这个过程就是审批流的原型:现在,我们将这个过程放到线上,解放了发起人的双腿和时间,让审批这个过程不再"艰难",动动手指即…