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如何用代码设置机器人初始坐标实现 2D Pose Estimate功能

前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose…

Select2实现的带搜索的省市区三级联动代码 设置默认初始值

$(function() { $('#loc_province').select2('val','2456'); $('#loc_province').change(); $('#loc_city').select2('val','2457'); $('#loc_city').change(); $('#loc_town').select2('val','2459'); }); 在所用插件页面插入本段代码即可,示例效果…

一行代码设置TForm颜色的前世今生（属性赋值引起函数调用，然后发消息实现改变显示效果），TForm的初始颜色在dfm中设置了clBtnFace色

来自万一的帖子:http://www.cnblogs.com/del/archive/2008/04/27/1173658.html的确做到了一行代码设置TForm控件的颜色(一点感想:Delphi程序员真幸福).但真实的情况是,VCL框架在这个过程中做了大量的工作,经过多次消息的发送和响应,才达到了目的,大致顺序如下: procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject); begin Self.Color := clRed; end; procedur…

C#窗体越界时鼠标还能回到初始坐标位置

对窗体加越界限制后,鼠标拖动窗体越界时,窗体不能动,鼠标位置可动,但窗体不再越界时,鼠标位置还能回到鼠标按下时相对窗体的坐标:1.首先创建一个窗体Form1,然后在窗体上拖一个button1按钮(主要通过这个按钮来拖动窗体) 2.然后对按钮添加鼠标按下事件.鼠标移动事件和鼠标抬起事件,事件里面是对窗体和鼠标坐标的操作,整体代码如下:using System.Drawing;using System.Windows.Forms;namespace 窗体越界鼠标还能回到初始坐标{    public…

Android | 教你如何用代码一键实现银行卡绑定

前言   小编前面几期文章分别给大家介绍了用代码实现微笑抓拍.证件照DIY.拍照翻译的功能开发(链接见文章末尾),本次小编给大家带来的是用代码一键实现银行卡识别与绑定功能. 银行卡识别的应用场景   介绍开发步骤前,我们先来谈谈银行卡识别的具体应用场景,银行APP.移动支付.缴费类APP.电商类APP或者其它带支付功能的APP在使用过程中往往会遇到如下常见的几个应用场景: 绑卡支付   常用于支付类APP,或者带支付功能的APP,用来绑定信用卡.银联借记卡,提供在线支付功能. 转账汇款   常用…

dotnet 将自动代码格式化机器人带入团队 GitLab 平台

给团队带入一个 代码格式化机器人 能提升团队的幸福度,让团队的成员安心写代码,不用关注代码格式化问题,将格式代码这个粗活交给机器人去做.同时也能减少在代码审查里撕格式化问题的时间,让更多的时间投入到更有价值的工作上 本文来告诉大家如何给团队的 GitLab 平台上带入一个自动代码格式化机器人的方法 本文所使用的工具和代码都是完全开源的,请看 https://github.com/dotnet-campus/dotnetcampus.DotNETBuildSDK 我所在的团队,用的代码平台只有两个…

android 后台代码设置动画

1.设置旋转动画 final RotateAnimation animation =new RotateAnimation(0f,360f,Animation.RELATIVE_TO_SELF, 0.5f,Animation.RELATIVE_TO_SELF,0.5f); animation.setInterpolator(new LinearInterpolator()); // LinearInterpolator 表示均匀速率 animation.setDuration(3000);//设…

通过代码设置button中文字的对齐方式

// button.titleLabel.textAlignment = NSTextAlignmentLeft; 这句无效 button.contentHorizontalAlignment = UIControlContentHorizontalAlignmentLeft; 在通过代码设置文字的对齐方式时  我们会常识性的使用button.titleLabel.textAlignment = NSTextAlignmentLeft;这个方法 但发现这个方法并没有什么效果,因为这只是让标签中的…

cxf客户端代码设置设置访问用户名、密码、证书域名不匹配认证通过

最近和第三方联调,需要调用对方的wsdl,但是调用必须的设置用户名.密码验证.在soapUI里面设置用户名.密码调用通过.但是怎么转换成JAVA代码呢,搜索了好多解决方案,现将代码截图如下: 1.SOAPUI设置y用户名密码截图: 2.代码设置如下图片所示:…

代码设置layout_weight attribute

代码设置 LinearLayout权重比例之小结: 如果在LinearLayout添加子View,那么只有一个View的时候设置所占的比例一定要设置LinearLayout总weightsum.不然会设置无效,代码示例: mTabLayout.setWeightSum(1.0f); mTabLayout.addView(textView, new LinearLayout.LayoutParams(0, MATCH_PARENT, 0.3f)); 另外一点,如果在LinearLayout添加多个…