OpenCV 使用光流法检测物体运动

OpenCV 可以使用光流法检测物体运动,贴上代码以及效果. // opticalflow.cpp : 定义控制台应用程序的入口点. // #include "stdafx.h" // Example 10-1. Pyramid Lucas-Kanade optical flow code // /* *************** License:************************** Oct. 3, 2008 Right to use this code in any…

OpenCV LK光流法测试

OpenCV版本: 3.2.0 例程文件目录/samples/cpp/lkdemo.cpp 原始程序是采集相机数据,台式机没有摄像头,用Euroc测试集,偷ORB_SLAM2 /Examples/Monocular/mono_euroc.cc里的LoadImages函数读取数据在cpp目录下新建一个自己的目录mylk,拷贝lkdemo和example_cmake目录下的CMakeLists.txt并修改: add_executable(lk_example lkdemo.cpp) target…

【Matlab】运动目标检测之“光流法”

光流(optical flow) 1950年,Gibson首先提出了光流的概念,所谓光流就是指图像表现运动的速度.物体在运动的时候之所以能被人眼发现,就是因为当物体运动时,会在人的视网膜上形成一系列的连续变化的图像,这些变化信息在不同时间,不断的流过眼睛视网膜,就好像一种光流过一样,故称之为光流. 光流法检测运动物体的原理:首先给图像中每个像素点赋予一个速度矢量(光流),这样就形成了光流场.如果图像中没有运动物体,光流场连续均匀,如果有运动物体,运动物体的光流和图像的光流不同,光流场不再连续均匀…

【图像处理】openCV光流法追踪运动物体

openCV光流法追踪运动物体 email:chentravelling@163.com 一.光流简单介绍摘自:zouxy09 光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的.它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度,是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的相应关系.从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法.一般而言,光流是因为场景中前景目标本身的移动.相机的运动,或者两者的共同运动所产生的. 研究光流场的目的就是为了从图片序列…

OpenCV Using Python——基于SURF特征提取和金字塔LK光流法的单目视觉三维重建 (光流、场景流)

https://blog.csdn.net/shadow_guo/article/details/44312691 基于SURF特征提取和金字塔LK光流法的单目视觉三维重建 1. 单目视觉三维重建问题在前面的文章中,笔者用SIFT提取特征后用radio测试剔除了匹配中异常的特征点,然后根据匹配合格的特征点计算基础矩阵和本征矩阵,对本征矩阵SVD分解来估计和构造透视矩阵,根据透视矩阵和齐次坐标变换后的特征点三角化获得特征点在三维空间中的坐标. (1)找不到外极线对于运动范围过大的两幅图像,有可…

目标跟踪之Lukas-Kanade光流法

转载自:http://blog.csdn.net/u014568921/article/details/46638557 光流是图像亮度的运动信息描述.光流法计算最初是由Horn和Schunck于1981年提出的,创造性地将二维速度场与灰度相联系,引入光流约束方程,得到光流计算的基本算法．光流计算基于物体移动的光学特性提出了2个假设: ①运动物体的灰度在很短的间隔时间内保持不变:②给定邻域内的速度向量场变化是缓慢的. 算法原理假设图像上一个像素点(x,y),在t时刻的亮度为E(x+Δx,y+Δ…

目标跟踪之Lukas-Kanade光流法（转）

光流是图像亮度的运动信息描述.光流法计算最初是由Horn和Schunck于1981年提出的,创造性地将二维速度场与灰度相联系,引入光流约束方程,得到光流计算的基本算法．光流计算基于物体移动的光学特性提出了2个假设: ①运动物体的灰度在很短的间隔时间内保持不变:②给定邻域内的速度向量场变化是缓慢的. 算法原理假设图像上一个像素点(x,y),在t时刻的亮度为E(x+Δx,y+Δy,t+Δt),同时用u(x,y0和v(x,y)来表示该点光流在水平和垂直方向上的移动分量: u=dx/dt v=dy/d…

光流法(optical flow)

光流分为稠密光流和稀疏光流光流(optic flow)是什么呢?名字很专业,感觉很陌生,但本质上,我们是最熟悉不过的了.因为这种视觉现象我们每天都在经历.从本质上说,光流就是你在这个运动着的世界里感觉到的明显的视觉运动(呵呵,相对论,没有绝对的静止,也没有绝对的运动).例如,当你坐在火车上,然后往窗外看.你可以看到树.地面.建筑等等,他们都在往后退.这个运动就是光流.而且,我们都会发现,他们的运动速度居然不一样?这就给我们提供了一个挺有意思的信息:通过不同目标的运动速度判断它们与我们的距离.一…

HS 光流法详解

前言本文较为详细地介绍了一种经典的光流法 - HS 光流法. 光流法简介当人的眼睛与被观察物体发生相对运动时,物体的影像在视网膜平面上形成一系列连续变化的图像,这一系列变化的图像信息不断 "流过" 视网膜,好像是一种光的 "流",所以被称为光流. 光流是基于像素点定义的,所有光流的集合称为光流场.通过对光流场进行分析,可以得到物体相对观察者的运动场.在这过程中分析的算法称为光流法. HS 光流法的推导 HS光流计算基于物体移动的光学特性的两个假设: 1. 运动…

LK 光流法简介

前言若假定一个局部区域的像素运动是一致的,则可以用这个新的约束条件替代前文中提到的全局速度平滑约束条件.这种光流算法就叫做 LK 光流法. LK 光流法的推导首先,需要推导出光流约束方程. 这一步和前文 HS 光流法中的光流约束方程推导是一样的. 分析某像素点附近 n x n 区域,假定局部区域的像素运动是一致的,则可以建立类似如下形式的 n * n 个方程: (1) 如果在这个窗口内包含两条或以上边缘,则可以求解此系统方程. 下面将此系统方程写成向量式: (2) 这里的 u 是速度向量.…

js多个物体运动问题2

问题1 http://www.cnblogs.com/huaci/p/3854216.html 在上一讲问题1,我们可以整理出2点: 1,定时器作为运动物体的属性 2,startMove方法,参数要传递2个:物体,目标值那么,如果运动物体的属性值改变,是通过一个变量值来改变的话,这时候会有什么问题呢? 示例:多个Div淡入淡出现象:onmouseover时,透明度降低:onmouseout时,透明度增加看看它会有什么问题,请看下面代码 html部分: <div id="div1&qu…

光流法详解之一(LK光流）

Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法.它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出 [1]. LK光流法有三个假设条件: 1. 亮度恒定:一个像素点随着时间的变化,其亮度值(像素灰度值)是恒定不变的.这是光流法的基本设定.所有光流法都必须满足. 2. 小运动: 时间的变化不会引起位置的剧烈变化.这样才能利用相邻帧之间的位置变化引起的灰度值变化,去求取灰度对位置的偏导数.所有光流法必须满足. 3. 空间一致:即前一帧中相邻像素点在后一帧中也是相邻的.这…

OpenCV入门指南----人脸检测

本篇介绍图像处理与模式识别中最热门的一个领域——人脸检测(人脸识别).人脸检测可以说是学术界的宠儿,在不少EI,SCI高级别论文都能看到它的身影.甚至很多高校学生的毕业设计都会涉及到人脸检测.当然人脸检测的巨大实用价值也让很多公司纷纷关注,很多公司都拥有这方面的专利或是开发商业产品出售. 在OpenCV中,人脸检测也是其热门应用之一.在OpenCV的特征检测专题就详细介绍了人脸检测的原理——通过Haar特征来识别是否为人脸.Haar特征检测原理与Haar特征分类器的训练放到下一篇<[OpenCV…

[转]关于特征点法、直接法、光流法slam的对比

转载网址:https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法: 通过特征点匹配来跟踪点,计算几何关系得到R,t,BA来优化R,t,流程大致如下: 直接法: 直接法是从光流法演变而来的,是基于灰度不变假设,计算最小光度误差来优化R,t,流程大致如下: 光流法: 基于灰度不变假设,把特征点法中的描述子和匹配换成了光流跟踪,之后求解R,t的过程是一样的,流程大致如下: 那么这三种方法的优缺点各是什么呢,近期在学了视觉s…

【unity3d游戏开发脚本笔记之一：坐标系选择对物体运动的影响】

时间:2016年9月24日17:38:21 作者:yexiaopeng 博客园在unity3d的世界中,其坐标系可分为四种,世界坐标系-WorldSpace 本地坐标系-LocalSpace 屏幕坐标系-ScreenSpace 视口坐标-ViewPortSpace.其中作者本人当前面对的是世界坐标系和本地坐标系的问题.本文讲诉这两个坐标系对物体运动的影响,其他的坐标系涉及到再做说明. 在学习unity3d官方例子(太空大战)的过程中,编写脚本对陨石的运动进行控制时发现旋…

js动画之多物体运动

多个物体这不能使用一个定时器了,要给每个物体一个定时器 <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>多物体运动</title> <style> body{margin: 0px;padding: 0px;} .animation{ background-color: green; marg…

OpenCV例程实现人脸检测

前段时间看的OpenCV,其实有很多的例子程序,参考代码值得我们学习,对图像特征提取三大法宝:HOG特征,LBP特征,Haar特征有一定了解后. 对本文中的例子程序刚开始没有调通,今晚上调通了,试了试效果还可以,还需要深入理解.值得大家动手试试,还是很有成就感的,虽然是现成的例子....... 环境:OpenCV3.1+VS2013+WIN10 复制代码/*! * \file Capture.cpp * * \author ranjiewen * \date 十一月 2016 * * http:…

Javascript 多物体运动——逐行分析代码，让你轻松了解运动的原理

我们先来看下之前的运动的代码,是否支持多物体运动,会出现怎么样的问题. <style type="text/css"> div { width: 100px; height: 50px; background: red; margin: 10px; } </style> <body> <div></div> <div></div> <div></div> </body>…

javascript每日一练（十一）——多物体运动

一.多物体运动需要注意:每个运动物体的定时器作为物体的属性独立出来互不影响,属性与运动对象绑定,不能公用: 例子1: <!doctype html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title>多物体运动</title> <style> div{ width:100px; height:100px; background:red; float:left; m…

SmileyFace——基于OpenCV的人脸人眼检测、面部识别程序

项目地址 https://github.com/guoyaohua/SmileyFace 开发环境 Visual Studio 2010 MFC + OpenCV 功能描述静态图像人脸检测视频人脸追踪检测摄像头人脸检测人脸切割显示实时面部识别样本自动采集基于面部识别的程序锁系统框图人脸检测人脸识别系统截图本程序以用户体验为中心,界面简洁.明了.易于操作.即使第一次使用该应用,也可以流利的操作. 1.主界面 2.人脸检测效果图--标准正脸 3.人脸检测效果图--人脸集 4.…

JavaScript 运动（缓冲运动，多物体运动 ,多物体多值运动+回调机制）

匀速运动 (当需要物体做匀速运动直接调用statMove函数) function startMove(dom,targetPosetion){ //dom : 运动对象,targetPosition : 到达目标位置 clearInterval(timer); // 防止定时器叠加,先清除定时器. var speed = targetPosetion - dom.offsetLeft > 0 ? 7 : -7; //断物体到移动的目标位置的左边还是右边,左边速度是正的,右边速度是负的. ti…

OpenCV + python 实现人脸检测（基于照片和视频进行检测）

OpenCV + python 实现人脸检测(基于照片和视频进行检测) Haar-like 通俗的来讲,就是作为人脸特征即可. Haar特征值反映了图像的灰度变化情况.例如:脸部的一些特征能由矩形特征简单的描述,如:眼睛要比脸颊颜色要深,鼻梁两侧比鼻梁颜色要深,嘴巴比周围颜色要深等. opencv api 要想使用opencv,就必须先知道其能干什么,怎么做.于是API的重要性便体现出来了.就本例而言,使用到的函数很少,也就普通的读取图片,灰度转换,显示图像,简单的编辑图像罢了. 如下: 读取图…