ORB-SLAM （四）Initializer单目初始化

一. 通过对极约束并行计算F和H矩阵初始化 VO初始化目的是为了获得准确的帧间相对位姿,并通过三角化恢复出初始地图点.初始化方法要求适用于不同的场景(特别是平面场景),并且不要进行人为的干涉,例如选取视差大(large parallax)的场景(视差大代表相机移动会带来明显的图像变化,通常距离相机距离越远,距离相机光轴越近,视差越小).ORB-SLAM中并行计算了适用于平面场景的单应性矩阵H和一般场景下的基础矩阵F,然后通过打分选取合适的.ORB-SLAM的初始化要求是比较高的,只有在确定初始化…

ORB-SLAM （四）tracking单目初始化

单目初始化以及通过三角化恢复出地图点单目的初始化有专门的初始化器,只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器. ); 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧,并行计算分解基础矩阵和单应矩阵(获取的点恰好位于同一个平面),得到帧间运动(位姿),vbTriangulated标记一组特征点能否进行三角化.mvIniP3D是cv::Point3f类型的一个容器,是个存放3D点的临时变量. 该函数对应Initialize.cpp文件,需要完成较多工作,后面再介绍. mpInitializer…

ORBSLAM2单目初始化过程

ORBSLAM2单目初始化过程转自博客:https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段: 1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧 2 根据匹配计算两帧之间的位姿 3 三角化测量初始的特征点云深度,进而获得点云地图. 4 BA优化初始点云在初始化后,单目模式和双目及RGBD模式一样,都是通过PNP来计算位姿. 下面,说一下初始化算法的步骤: 第一阶段:选取两个可以作…

ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)

作者:乔不思来源:微信公众号|3D视觉工坊(系投稿) 3D视觉精品文章汇总:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发. 因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全…

ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— 单目初始化

转载请注明出处,谢谢原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12358458.html 本文要点: ORB-SLAM2 单目初始化部分论文内容介绍 ORB-SLAM2 单目初始化部分代码结构介绍写在前面之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程做了介绍,但是当时我们跳过了 Tracking 线程中一个很重要的部分 -- 单目初始化.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的单目初始化…

单目、双目和RGB-D视觉SLAM初始化比较

无论单目.双目还是RGB-D,首先是将从摄像头或者数据集中读入的图像封装成Frame类型对象: 首先都需要将彩色图像处理成灰度图像,继而将图片封装成帧. (1) 单目 mCurrentFrame = Frame(mImGray, timestamp, mpIniORBextractor, mpORBextractor, mpORBVocabulary, mK, mDistCoef, mbf, mThDepth); 下面详细介绍一下单目创建帧的过程,首先来看Frame的数据结构,它有三个构造函数,…

Semantic Monocular SLAM for Highly Dynamic Environments面向高动态环境的语义单目SLAM

一.摘要当前单目SLAM系统能够实时稳定地在静态环境中运行,但是由于缺乏明显的动态异常处理能力,在动态场景变化与运动中往往会失败.作者为解决高度动态环境中的问题,提出一种语义单目SLAM架构,结合基于特征和直接方法实现具有挑战的条件下系统的鲁棒性.作者所提出的方法利用专业概率模型从场景中提取的语义信息,使跟踪和建图的概率最大化依赖于那些相对于相机没有呈现相对运动的场景部分.在KITTI和Synia数据集上,作者展示了在动态环境中更稳定的姿态估计效果以及相比当前最好静态场景下不错的表现. 二.贡…

iOS: 聊聊 Designated Initializer（指定初始化函数)

iOS: 聊聊 Designated Initializer(指定初始化函数) 一.iOS的对象创建和初始化 iOS 中对象创建是分两步完成: 分配内存初始化对象的成员变量我们最熟悉的创建NSObject对象的过程: 苹果官方有一副图片更生动的描述了这个过程: 对象的初始化是一个很重要的过程,通常在初始化的时候我们会支持成员变量的初始状态,创建关联的对象等.例如对于如下对象: @interface ViewController : UIViewController @end @interfa…

从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵

小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”,查看了翻译,一般都称作“单应矩阵”,更迷糊了.正所谓:“每个字都认识,连在一块却不认识”就是小白的内心独白.查了一下书上的推导,总感觉有种“硬凑”的意味,于是又找到了师兄... 神奇的单应矩阵小白:师兄~单应矩阵是什么鬼啊?我看书上的推导,每一步勉强能看懂,但还是不太理解其背后的物理意义,感觉不能转化为自己理解的方式啊师兄:哦,我第一次看的时候也是这种感觉小白:而且这个名字好绕口啊,我完全没法和它的物理意义联系起来…

三角化---深度滤波器---单目稠密重建（高翔slam---十三讲）

一.三角化 [1]三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出三角化最早由高斯提出,并应用于测量学中.简单来讲就是:在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z),已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2),利用三角关系,恢复出三维点的深度信息z. (2)三角化公式按照对极几何中的定义,设x1, x2为两个特征点的归一化坐标,则它们满足: s1x1 = s2Rx2 + t …

Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个…

【雕爷学编程】MicroPython动手做（06）——零基础学MaixPy之单目摄像头

配套 OV2640摄像头:200W像素通用24P摄像头具有200万像素(1632x1232像素),其体积小.工作电压低,提供单片UXGA摄像和影像处理器的所有功能.通过SCCB总线控制,可以输出整帧.子采样.取窗口等方式的各种分辨率10位采样数据.该产品UXGA图像最高达到15帧/秒.用户可以完全控制图像质量.数据格式和传输方式.所有图像处理功能过程包括伽玛曲线.白平衡.饱和度.色度等都可以通过SCCB接口编程.OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术,通过减少或消除光学或电子缺陷如固…

无废话ExtJs 入门教程四[表单：FormPanel]

无废话ExtJs 入门教程四[表单:FormPanel] extjs技术交流,欢迎加群(201926085) 继上一节内容,我们在窗体里加了个表单.如下所示代码区的第28行位置,items:form. 1.代码如下: 1 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"&…

基于OpenCV单目相机的快速标定--源码、工程、实现过程

相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享. 1.单目相机标定的工程源码首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点: 1).这是一个MS Visual Studio 2010的工程源码(版本是201x都可以). 2).在编译运行之前请先在VS中配置好OpenCV(网上…

Oracle 11g ogg单表初始化步骤

ogg单表初始化步骤 2018-06-08 14:55 296 0 原创 GoldenGate 本文链接:https://www.cndba.cn/leo1990/article/2842 1.ogg单表初始化步骤 1.1.目标端数据被误删除 SQL> conn test/test Connected. SQL> select count(*) from test1; COUNT(*) ---------- 100000 SQL> delete from test1; 100000 ro…

python魔法方法-单目运算及一般算数运算

在比较的魔法方法中,我们讨论了魔法方法其实就是重载了操作符,例如>.<.==等.而这里,我们继续讨论有关于数值的魔法方法. 1.单目运算符或单目运算函数 __pos__(self) 实现一个取正数的操作(比如 +some_object ,python调用__pos__函数) __neg__(self) 实现一个取负数的操作(比如 -some_object ) __abs__(self) 实现一个内建的abs()函数的行为 __invert__(self) 实现一个取反操作符(-操作符)的行为.…

ubuntu16.04下用笔记本摄像头和ROS编译运行ORB_SLAM2的单目AR例程

要编译ORB_SLAM2的ROS例程首先需要安装ROS,以及在ROS下安装usb_cam驱动并调用,最后搭建ORB_SLAM2. 1.ROS的安装我的电脑安装的是ubuntu16.04系统,所以我安装的是2016年的发行版本ROS_Kinetic,一般的话ROS的版本是一年一更新,和ubuntu的系统更新保持同步.如果你的系统是ubuntu14.04,你可以安装2014年的发行版本ROS_Indigo. ROS_Kinetic在ubuntu16.04上的安装可以参考我的博客:点击链接地址 2.…

机器视觉学习笔记（5）——基于OpenCV的单目摄像机标定

本文CameraCalibrator类源代码来自于OpenCV2 计算机视觉编程手册(Robert Laganiere 著张静译) 强烈建议阅读机器视觉学习笔记(4)--单目摄像机标定参数说明之后再阅读本文 1.单目摄像机标定目的单目摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态.单目摄像机标定最终将确定9个参数,摄像机内参数有4个,透镜畸变参数5个. 2.单目摄像机标定流程制作标定板使用摄像机拍摄不同角度的标定板将照片放置于预设的文件夹中编写程序计算摄像机内参数和…

CPP-基础：单目运算符重载

关于++运算符前置和后置重载的实现实例: #include <iostream> using namespace std; //创建时钟类 class Clock { public: Clock(,,);//构造函数 void ShowTime();//显示时间函数声明 Clock& operator ++();//前置运算符重载 Clock operator ++(int);//后置运算符重载 //关于前置运算符的后置运算符的重载说明:如果后面的括号里带有形参则为后置单目运算符重载,…

c++类的单目和双目运算符的重定义

这个里面需要注意的是对于双目运算符,像是加号,如果是复数加整数是一种情况,而整数加复数又是另一种情况,所以需要重定义两次. 而对于单目运算符,如果是前缀的,直接重定义就可以了,但是如果是后缀的,我们在声明的时候,加上一个 int 就行了. #include <iostream> using namespace std; class Date { public : Date() { year=0; month=0; day=0; } Date(int y,int m,int d) { year…

教你如何认识人脸识别开发套件中的双目摄像、3D结构光摄像头、单目摄像头的区别及详细讲解

深圳市宁远电子提供的人脸识别模组可支持双目摄像头和3D结构光摄像头,在客户咨询中经常有被问到双目的为什么会比单目的成本高,区别在哪里,他们的适用于哪些场景呢?在此,深圳市宁远电子技术工程师就为大家详细解析,帮助大家选择更具性价比的人脸识别模组: 首先介绍一下单目摄像头,单目摄像头定义通过单目算法将实时非结构化的视频数据解析成结构化的数据,基于人的脸部特征,判断输入的人脸图像或者视频是否存在人脸 ,进而抓取面部关键信息的定位,分析获取性别及年龄等属性,可用于精准推广;能实时获取表情,可用作表情互动…