来自知乎: SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题,不过SFM是vision方向的叫法,而vSLAM是robotics方向的叫法. vSLAM所谓的mapping,vision方向叫structure:vSLAM所谓的location,我们vision方向叫camera pose. 但是从出发点考虑的话,SFM主要是要完成3D reconstuction,而vSLAM主要是要完成localization.这样设计的优化目标就完全不同了. 从方法论的角度上考虑的话,传统的SFM是不要求predic…

Structure from Motion 资料总结 https://blog.csdn.net/u014636245/article/details/77527627 github上用opencv实现的sfm工具 https://github.com/royshil/SfM-Toy-Library 在ubunu上安装 mkdir build cd build cmake -G "Unix Makefiles" .. make Execute USAGE ./build/SfMToyU…

摘自李翠http://www.cnblogs.com/serser/p/6598621.html SFM 1.相机模型,内参数和外参数矩阵,相机标定: 2.极线约束和本征矩阵:特征点提取与匹配:提取到的特征点计算本征矩阵(五对以上的点)findEssentialMat(),需啊要点对,焦距参数,cx,cy参数等: 3.分解本征矩阵,获取相对变换R和T:     int pass_count = recoverPose(E, p1, p2, R, T, focal_length, principl…

Structure From Motion(SFM,从运动恢复结构) 阅读相关文献: Wu et al. Multicore Bundle Adjustment Agarwal et. al. Bundle adjustment in the large…

SfM即Structure form Motion,这个算法的实现,作者Noah Snavely给出了一个具体的实现. 目前最新下载https://github.com/snavely/bundler_sfm 项目主页http://www.cs.cornell.edu/~snavely/bundler/ 之前在windows7上部署了一次,不过目前把系统换成了windows8.1,运行出现了一点问题,于是决定把这个过程写一遍. 首先下载解压得到如下图: 里面有个文件夹vc++,给出的vs2005…

1. BA在重建中的作用 借鉴于运动中重建的方法,BA引入SLAM过程,而传统的滤波方法引入BA是跟随闭环检测出现. 1.1 BA在滤波方法中的嵌入 PTAM 1.2 BA在闭环检测之后的应用 在三维重建检测到闭环之后,则可以根据匹配结果,计算出总误差,并把误差平均到闭环之内的每一选定帧. 2. BA的并行化 借鉴于运动中重建,把所有的误差平均到每一个选定的关键帧里,对于帧数较多时,可以使用数据并行化. 数据并行化是方法并行化的必要条件,多帧数据进行平差的方法天然可适合并行处理. 并行BA:Mu…

分析生成文件 在.nvm.cmvs/00/下有:(也可能是其他数字) models/option-0000.ply:是生成的密集点云模型 txt:文件夹下(还没弄明白ν_v) visualize:保存的是自己输入的图像,名字变成了00000000.jpg/00000001.jpg等等,顺序应该变成了visualSFM处理的顺序. bundle.rd.out:是用于其他软件的如meshlab cameras_v2:相机参数文件.格式如下: 图像未失真的名字 图像原始名字 焦距 2维主点(图像中心坐…

visualSFM用法 添加图片 "File->Open Multi Images". 一次添加多幅图片 "SfM->Load NView Match". 可以把之前保存的.nvm文件添加进来 特征检测&全图像对匹配 点击2或选择"SfM->Pairwise Matching->Compute Missing Match",执行完后可以回到第一步再添加一些图片,再次计算缺失的匹配. 这个过程会比较慢,耐心等待就好^…

最近在学习<深入理解OpenCV:实用计算机视觉项目解析>一书的第三章和第四章时,遇到很多编译问题,书中又没有详细的讲解环境配置和搭建过程.经过多天的捉摸.调试.排错终于将两章的程序都调试成功了,先做个记录以备忘.该书的英文名为:<Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects>. 一.开发环境概述 1.OpenCV版本:2.4.4: 2.PCL版本:1.6.0: 3.SSBA版本:3.0: 4.IDE版本:VS20…

http://lib.csdn.net/article/opencv/24548 注意:本文中的代码必须使用OpenCV3.0或以上版本进行编译,因为很多函数是3.0以后才加入的. 目录: 问题简化 求第三个相机的变换矩阵 加入更多图像 代码实现 测试 思考 下载 问题简化 终于有时间来填坑了,这次一口气将双目重建扩展为多目重建吧.首先,为了简化问题,我们要做一个重要假设:用于多目重建的图像是有序的,即相邻图像的拍摄位置也是相邻的.多目重建本身比较复杂,我会尽量说得清晰,如有表述不清的地方,还请…