装载自高翔博士的博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大.一张6…

路径规划 碰撞冲突检测 在octomap中制定起止点,目标点,使用rrt规划一条路径出来,没有运动学,动力学的限制,只要能避开障碍物. 效果如下: #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap_ros/conversions.h> #include <octomap/oc…

ASP.NET Core 1.1 于2016年11月16日发布.这个版本包括许多伟大的新功能以及许多错误修复和一般的增强.这个版本包含了多个新的中间件组件.针对Windows的WebListener服务器.Razor视图编译以及Azure相关的特性.要将现有项目更新到ASP.NET Core 1.1 ,您需要执行以下操作: 1. 下载并安装更新的.NET Core 1.1  SDK2. 按照.NET Core 1.1 升级公告(下一节介绍)中的说明将项目更新为使用.NET Core 1.1 3.…

MVVM模式解析和在WPF中的实现(一) MVVM模式简介 系列目录: MVVM模式解析和在WPF中的实现(一)MVVM模式简介 MVVM模式解析和在WPF中的实现(二)数据绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(三)命令绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(四)事件绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(五)View和ViewModel的通信 MVVM模式解析和在WPF中的实现(六)用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 0x00 写在前面的废话 我大概是从2012年底开始接…

在前面的一篇文章<图形数据库Neo4J简介>中,我们介绍了一种非常流行的图形数据库Neo4J的使用方法.而在本文中,我们将对另外一种类型的NoSQL数据库——Cassandra进行简单地介绍. 接触Cassandra的原因与接触Neo4J的原因相同:我们的产品需要能够记录一系列关系型数据库所无法快速处理的大量数据.Cassandra,以及后面将要介绍的MongoDB,都是我们在技术选型过程中的一个备选方案.虽然说最后我们并没有选择Cassandra,但是在整个技术选型过程中所接触到的一系列内部…

一说到REST,我想大家的第一反应就是“啊,就是那种前后台通信方式.”但是在要求详细讲述它所提出的各个约束,以及如何开始搭建REST服务时,却很少有人能够清晰地说出它到底是什么,需要遵守什么样的准则. 在您将看到的这一篇文章中,我们将对REST,尤其是基于HTTP的REST服务进行详细地介绍.通过这些文章,您不仅可以了解到什么是REST,更能清晰地了解到您在编写REST服务时所需要遵守的各个守则,设计RESTful API时需要考虑的各种因素以及实现过程中可能遇到的问题等内容. REST示例 我…

在2014年,Sam Newman,Martin Fowler在ThoughtWorks的一位同事,出版了一本新书<Building Microservices>.该书描述了如何按照Microservice架构模式设计及搭建一个具有良好扩展性并可持续开发的系统.除此之外,该书还将基于该模式的系统演化流程与Continuous Delivery等当前甚为流行的开发流程结合在了一起,使得Microservice架构模式看起来非常具有吸引力.基于这些原因,该架构模式迅速被业界所熟知,并在多个产品中被…

const,static,extern 简介 一.const与宏的区别: const简介:之前常用的字符串常量,一般是抽成宏,但是苹果不推荐我们抽成宏,推荐我们使用const常量. 执行时刻:宏是预编译 ( 编译之前处理 ),const是编译阶段. 编译检查:宏不做检查,不会报编译错误,只是替换,const会编译检查,会报编译错误. 宏的好处:宏能定义一些函数,方法,const不能. 宏的坏处:使用大量宏,容易造成编译时间久,每次都需要重新替换. 注意:很多Blog都说使用宏,会消耗很多内存,我…

一.简单总结 1.HTTPS概念总结 HTTPS 就是对HTTP进行了TLS或SSL加密. 应用层的HTTP协议通过传输层的TCP协议来传输,HTTPS 在 HTTP和 TCP中间加了一层TLS/SSL加密层. HTTP是明文传输,而现在HTTPS把明文加密后 再给TCP传输. 2.HTTPS实现的简化版 2.1.HTTPS在三次握手的时候用非对称加密生成 一个密钥,后面的数据通信就用这个密钥进行对称加密通信.这样既做到了安全性,又避免了非对称加密的效率问题. 2.2.有的时候我们需要做接口的安…

机器学习及其基础概念简介 作者:白宁超 2016年12月23日21:24:51 摘要:随着机器学习和深度学习的热潮,各种图书层出不穷.然而多数是基础理论知识介绍,缺乏实现的深入理解.本系列文章是作者结合视频学习和书籍基础的笔记所得.本系列文章将采用理论结合实践方式编写.首先介绍机器学习和深度学习的范畴,然后介绍关于训练集.测试集等介绍.接着分别介绍机器学习常用算法,分别是监督学习之分类(决策树.临近取样.支持向量机.神经网络算法)监督学习之回归(线性回归.非线性回归)非监督学习(K-means聚…