一.前言 承接ROS常用库(三)API学习之常用common_msgs(上). 二.sensor_msgs 1.sensor_msgs / BatteryState.msg #电源状态 uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_UNKNOWN= uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_CHARGING= uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_DISCHARGING= uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_NOT_CHARGING= uint8 P…

比如我们做了个单片机,在win里面用串口调试助手接收和下发数据,那么在ubuntu里用ros怎么实现?换个说法,怎么实现上位机和下位机的通讯? 首先,用python自带的库就可以实现这个功能. 安装pyserial,然后运行以下代码: import serial serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0',115200,timeout=2) while(1): data = serial.read(1) if serial.isOpen(): print (dat…

一.更换ubuntu 16.04 更新源 1. 更新源 deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubunt…

一.TF 详见古月居 https://www.guyuehome.com/355 重点:广播TF,订阅,编译时Cmakelist添加编译选项 broadcaster.sendTransform( tf::StampedTransform( tf::Transform(tf::Quaternion(, , , ), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)), ros::Time::now(),"base_link", "base_laser" ) ) l…

一.概述 common_msgs包含其他ROS软件包广泛使用的消息.这些消息包括动作消息(actionlib_msgs),诊断消息(diagnostic_msgs),几何图元(geometry_msgs),机器人导航(nav_msgs)和常用传感器(sensor_msgs),例如激光测距仪,照相机,点云. 以下仅列举较常用的msgs. 二.actionlib_msgs 消息类型:actionlib_msgs/GoalID.msg  包括 time stamp string id actionli…

wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网.另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://wiki.ros.org/fake_localization 概述 fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口.在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法. 具体来说,fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点…

一．ROS架构 ROS架构上分为三个层级: 计算图级(Computation Graph level):体现进程与系统的关系,描述系统怎么运行. 文件系统级(Filesystem level):组织构建程序文件. 社区级(Community level):开源社区,共享知识.算法和代码等. 1.1 计算图级 计算图级包含:节点.节点管理器.参数服务器.消息.服务.主题和消息记录包. 节点(node):主要的计算执行进程,可自行创建节点,加入网络. 节点管理器(master):是节点通信的基础,用…

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧.这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用,玩过web站点,但是回想起来,也并没有比ROS让我更加记忆深刻.两年时间,我也从来没有离开过ROS,使用ROS做过一些项目,也对ROS有了更加深刻的认识.这三天的假期时间,我认真拜读了国内开发者近年来写的许多关于ROS的技术博客,也浏览了最新出版的几本中英文书籍,猛然间发现ROS的发展确实迅猛,国…