摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发…

下面的文章解释了正确使用 TypeScrip的 SOLID原则. 原文地址:https://samueleresca.net/2016/08/solid-principles-using-typescript/ 作者:Samuele Resca 翻译:杨晓东(Savorboard) 前言 SOLID 是由 Robert C. Martin 在面向对象设计的(OOD)中提出的五个原则,你可以在这里更一步了解关于@UncleBob,这五个原则(SOLID)就是: 单一职责原则(Single Resp…

前言 这其实是一个很小的知识点,大部分人在使用AIDL的过程中也基本没有因为这个出现过错误,正因为它小,所以在大部分的网上关于AIDL的文章中,它都被忽视了——或者并没有,但所占篇幅甚小,且基本上都是官方文档的译文,译者读者其实都不知其然.这几天在研究AIDL,偏偏我又是个执拗的性子,遇着不清不楚的东西就是想把它捋清楚,就下了些功夫研究了下AIDL中的定向tag,研究了下它的 in , out , inout . 整理而成此博文. 1.概述 首先要说的是定向tag是AIDL语法的一部分,而 in…

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发…

我将所有我的电子书汇总在一起,方便大家下载!(持续更新) 文档保存在我的网站——软件知识原创基地上(www.umlonline.org),请放心下载. 1)软件设计是怎样炼成的?(2014-4-1 发布) 概述: 有人曾经提出这样的一些问题,也请你思考一下: 问题1:我不喜欢编程,但我想成为优秀的软件设计师,请问有什么途径呢? 问题2:有没有一套系统分析或者是软件设计的方法论,我可以根据这套方法由需求逐步推导出软件设计? 这两个问题都属于“理想很丰满,现实很骨感”的情况,而且似乎都有点想找捷径成…

1.JSP (1)JSP概念:Java Server Pages 即java服务器端页面可以理解为:一个特殊的页面,其中既可以指定定义html标签,又可以定义java代码用于简化书写!!! (2)原理JSP本质上就是一个Servlet (3)JSP的脚本:JSP定义Java代码的方式 1. <% 代码 %>:定义的java代码,在service方法中.service方法中可以定义什么,该脚本中就可以定义什么. 2. <%! 代码 %>:定义的java代码,在jsp转换后的java类…

ABSD(Architecture-Based Software Design)基于架构的软件设计方法 有三个基础: 第一个基础是功能分解.在功能分解中,ABSD方法使用已有的基于模块的内聚和耦合技术. 第二个基础是通过选择架构风格来实现质量和业务需求. 第三个基础是软件模板的使用.软件模板利用了一些软件系统的结构. ABSD模型把整个软件过程划分为:架构需求.设计.文档化.复审.实现.演化 架构需求: 需求是指用户对目标软件系统在功能.行为.性能.设计约束等方面的期望.架构需求受技术环境和架构…

写在前面 本文属于Java软件设计原则系列文章的其中一篇,后续会继续分享其他的原则.想以最简单的方式,最直观的demo去彻底理解设计原则.文章属于个人整理.也欢迎大家提出不同的想法. 首先是一些理论性知识 定义 开闭原则,The Open-Closed Principle (OCP). 一个软件实体,如类.模块和函数对扩展开放,对修改关闭. 优点 稳定性.开闭原则要求扩展功能不修改原来的代码,可以让软件系统在变化中保持稳定. 扩展性.开闭原则要求对扩展开放,通过扩展提供新的或改变原有的功能,让软…

多核片上系统(SoC)架构的嵌入式DSP软件设计 Multicore a System-on-a-Chip (SoC) Architecture SoCs的软件开发涉及到基于最强大的计算模型在各种处理单元之间划分应用程序.这可能需要大量的试用anderror来建立正确的分区.在高层次上,SoCpartitioning算法如下: 将状态机软件(那些提供应用程序控制.排序.用户界面控制.事件驱动软件等的算法)放在一个RISCprocessor上,如ARM. 将信号处理软件放在DSP上,利用DSP为信…

MVC:开发模式 jsp演变历史 早期只有servlet,只能使用response输出标签数据,非常麻烦 后来又jsp,简化了Servlet的开发,如果过度使用jsp,在jsp中即写大量的java代码,有写html表,造成难于维护,难于分工协作 再后来,java的web开发,借鉴mvc开发模式,使得…