之前的轨迹规划中,我们只考虑了质点,没有考虑机器人的外形与结构.直接在obstacle map 中进行轨迹规划,然而世纪情况中,机器人有固定外形,可能会和障碍物发生碰撞.此情况下,我们针对机器人自由度进行建模,给定其运动空间,如果是扫地机器人,那么其自由度是x-y的平移,如果是N自由度机械臂,其自由度是电机转角,我们针对此自由度,构建Configuration Space 并在其中使用A* 或者DJ 算法进行轨迹规划. 1.干涉碰撞检查 构建 Configuration Space 任务的pip…
A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc…
First]前处理 Second]运行MD Third]后处理 一.获得结构文件-来自实验数据或者某些化学软件工具 1]第一步: 获取并处理pdb文件 从Protein Data Bank下载小肽的pdb文件1OMB.PDB(或点击这里下载). 在Linux下你可使用如下命令: wget http://www.rcsb.org/pdb/files/1OMB.pdb 二.选择力场,获得力场参数 pdb2gmx  -f *.pdb -o *.gro -ignh -ter -water spc 三.构…
1.PCI-Compatible Configurationbits [1:0] are hard-wired, read-only and must return zeros when read.bits [7:2] identify the target dwordbits [10:8] identify the target function number (1-of-8) within the target device.bits [15:11] identify the target…
前文初步介绍了Linux用户态设备驱动,本文将介绍一个典型的案例.Again, 如对Linux用户态设备驱动程序开发感兴趣,请阅读本文,否则请飘过. Device Drivers in User Space: A Case for Network Device Driver | 用户态设备驱动:以网卡驱动为例 Hemant Agrawal and Ravi Malhotra, Member, IACSIT Abstract -- Traditionally device drivers spec…
@Configuration简介 用于标识一个类为配置类,与xml配置效果类似 用法简介 public class TestApplication { public static void main(String args[]) { AnnotationConfigApplicationContext ac = new AnnotationConfigApplicationContext(AppConfig.class); } } @Configuration public class AppC…
http://blog.packagecloud.io/eng/2016/06/22/monitoring-tuning-linux-networking-stack-receiving-data/ Jun 22, 2016 • packagecloud Tags: packagecloud linux kernel networking optimization tuning monitoring TL;DR This blog post explains how computers runn…
spark集群中的节点可以只处理自身独立数据库里的数据,然后汇总吗? 修改 我将spark搭建在两台机器上,其中一台既是master又是slave,另一台是slave,两台机器上均装有独立的mongodb数据库.我是否可以让它们只统计自身数据库的内容,然后将结果汇总到一台服务器上的数据库里?目前我的代码如下,但是最终只统计了master里的数据,另一个worker没有统计上. val config = new Configuration() //以下代码表示只统计本机数据库上的数据,猜测问题可能…
Overview 从宏观的角度来看,一个packet从网卡到socket接收缓冲区的路径如下所示: 驱动加载并初始化 packet到达网卡 packet通过DMA被拷贝到内核中的一个ring buffer 产生一个硬件中断,让系统知道已经有个packet到达内存 驱动会调用NAPI启动一个poll loop,如果它还没启动的话 系统的每个CPU上都有一个ksoftirqd进程,它们都是在系统启动的时候就已经注册了的.ksoftirqd进程会调用NAPI的poll函数从ring buffer中将p…
http://en.wikipedia.org/wiki/CUDA CUDA From Wikipedia, the free encyclopedia     CUDA Developer(s) NVIDIA Corporation Stable release 6.0 / November 14, 2013; 4 days ago Operating system Windows XP and later,Mac OS X, Linux Platform Supported GPUs Typ…