通过半物理仿真,可以在不试飞的情况下对飞控的软硬件进行部分验证,下面结合文档对半物理仿真环境的搭建和运行进行学习.先跑起来再说. Pixhawk支持多轴和固定翼的仿真,多轴用jMavSim,固定翼用XPlane或者FlightGear. 本文主要学习用jMavSim进行多轴仿真的. 官网教程给出的是先打开jMavSim进行连接,再打开QGC,但是前提是你已经在QGC里设置好了Pixhawk,所以本文从设置开始. 打开QGroundControl按官网教程需要设置,笔者发现用QGC做四轴的HIL仿…

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.…

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是…

  声明:本文为黑金动力社区(http://www.heijin.org)原创教程,如需转载请注明出处,谢谢! 黑金动力社区2013年原创教程连载计划: http://www.cnblogs.com/alinx/p/3362790.html <FPGA那些事儿-Modelsim仿真技巧>REV4.0 PDF下载地址: http://www.heijin.org/forum.php?mod=viewthread&tid=22730&page=1&extra=#pid165…

简介 什么是UIDynamic UIDynamic是从iOS 7开始引入的一种新技术,隶属于UIKit框架 可以认为是一种物理引擎,能模拟和仿真现实生活中的物理现象 如: 重力.弹性碰撞等现象 物理引擎的价值 广泛用于游戏开发,经典成功案例是“愤怒的小鸟” 让开发人员可以在远离物理学公式的情况下,实现炫酷的物理仿真效果 提高了游戏开发效率,产生更多优秀好玩的物理仿真游戏 知名的2D物理引擎 Box2d Chipmunk 三大概念 三大概念 物理仿真元素(Dynamic Item) 谁要进行物理仿…

本章我们介绍仿真环境搭建是基于Modelsim SE的.Modelsim有很多版本,比如说Modelsim-Altera,但是笔者还是建议大家使用Modelsim-SE,Modelsim-Altera实际是针对Altera 的OEM版本,它事先将Altera的一些IP核仿真库添加到了工具中,但功能上有一些缩减.而Modelsim-SE需要自己手动添加这些仿真库,但是功能更全,而且工作中,工程师更倾向用SE版本,因为今后的FPGA开发中我们会接触更多其他厂商的FPGA,比如Xilinx.Latti…

本文主要内容来自于:https://dev.px4.io/en/tutorials/tutorial_hello_sky.html,并对文档中的部分问题进行更正. 本文假设已经建立好开发环境并能正确编译,关于编译过程,可参见本人博客中的[pixhawk笔记]1-编译过程. 程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”,本文中的简单程序就是类似于该功能,能够让读者搞明白如何实现一个px4程序. 最小程序进入Firmware/src/examples/目录,在px4_…

平时一直玩RHEL/CentOS/OEL系列的操作,玩虚拟化也是采这一类系统,kvm在RHEL6系列操作系统支持比较好,本文采用采用OEL6.3操作系统,网上所有文章都说KVM比xen简单,我怎么感觉kvm比较复杂,可能是它的工具太多了吧,所以决定开始记录KVM的学习过程. 本文出自:http://koumm.blog.51cto.com kvm虚拟化学习笔记(一)之kvm虚拟化环境安装http://koumm.blog.51cto.com/703525/1288795kvm虚拟化学习笔记(二)…

前言:随着工业化的发展,目前越来越多的开发,从互联网走向传统行业.其中,工业领域也是其中之一,包括各大厂也都在陆陆续续加入工业4.0的进程当中. 工业领域,最核心的基础设施,应该是与下位硬件设备或程序进行通信有关的了,而下位机市场基本上是PLC的天下.而PLC产品就像编程语言一样,类型繁多,协议也多…

原文:Swift学习笔记(一)搭配环境以及代码运行成功 1.Swift是啥? 百度去!度娘告诉你它是苹果最新推出的编程语言,比c,c++,objc要高效简单.能够开发ios,mac相关的app哦!是苹果以后大力推广的语言哦! 2.Swift给你带来什么机会? 当初你觉得objc太难,学ios学到一半放弃拉,或者进入it行业大家都搞android,你也搞android去了.现在你终于有机会和搞ios的站在一个语言的起跑线上,兄弟!swift传说很容易学哦,搞android的你想不想增加一下本领?提…