1. DetectLoop 这里有个ConsistenGroup概念,比较难懂.这里是最让人迷惑的地方.一旦vbConsistentGroup为真,其他帧的spCanditateGroup就进不来了. if(!vbConsistentGroup[iG]) { ConsistentGroup cg = make_pair(spCandidateGroup,nCurrentConsistency); vCurrentConsistentGroups.push_back(cg); vbConsiste…

1. 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂,需要好好缕清思路. 1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定,主要是在回环线程里,在运行全局优化时,以及检测后,调整Loop时,localMapping需要暂停. 1.2 mbStopped:由stop()函数设定.mbNotStop: 由SetNotStop()设定. 这两个真是把人搞得头大.在Tracking线程,如果mapping线程被要求暂停,也就是mpLocalMapper->isStop…

1. 初始化 当获取第一帧图像与深度图后,首先设置第一帧位姿为4*4单位矩阵,然后为整个map添加关键帧与地图点.且更新地图点与关键帧的联系,例如地图点被哪个关键帧观测到,而此关键帧又包含哪些地图点.而且不得不为ORB的处理细节感动,每个地图点因为对应着不同关键帧的特征点,需要择优选取地图点最合适的描述子,pNewMP->ComputeDistinctiveDescriptors().然后为localmapping线程添加关键帧,以及其他一些准备工作. 2. 正常定位建图模式 后续的定位工作,主…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12369339.html 本文要点: ORB-SLAM2 LoopClosing 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 LoopClosing 线程 代码结构介绍 写在前面 之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程和 LocalMapping 进行了介绍.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的 LoopClosing 线程…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12360913.html 本文要点: ORB-SLAM2 LocalMapping 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 LocalMapping 线程 代码结构介绍 写在前面 之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程和其中的单目初始化部分进行了介绍.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的 LocalMapping 线程进…

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje…

java基础 全是基础不用多说肯定考的多,尤其是招银 OOP特性/java语言特性:封装.继承.多态 多态具体的表现:多态应用举例.如何调用父类方法(super).重写和重载(重写父类方法的规则.构造方法能否重写..) 类.抽象类.接口:抽象类和接口的区别.引用传递和值传递.java只有值传递 泛型 反射:class类的意义 StringBuffer.StringBuilder.String区别:String常用方法 static关键字在那个内存区域 java常用包有哪些 final关键字 创建…

今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系,GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本(吴博),大神请(轻)板砖. 一.文件 如图所示,Examples里面存放的分别是基于单目.双目.RGBD的实例程序,一般都是基于TUM等数据库,还有一个ROS版本的ORB-SLAM2,以及一个应用与AR的Demo程序: include文件夹存放的是头文件,ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用,很多函数都可以直接调用: src文件夹存放的是和include对应的源文件,包括主要的Tracking.L…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12347171.html *** 本文要点: ORB-SLAM2 简介 ORB-SLAM2 实体对象之间的关系 ORB-SLAM2 系统概览 (参考论文 + 代码) 以思维导图形式绘制的 ORB-SLAM2 程序导图 写在前面 最近准备开始做本科毕业设计,准备对 SLAM 系统中的回环检测模块下手.因为新冠疫情不知道什么时候才能返校,这次放假回家就带了个 mat…

*:first-child { margin-top: 0 !important; } body>*:last-child { margin-bottom: 0 !important; } /* BLOCKS =============================================================================*/ p, blockquote, ul, ol, dl, table, pre { margin: 15px 0; } /* HEAD…