test_custom_particles.cpp // // Created by gary on 2019/8/27. // #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/PoseArray.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include "amcl/amcl_particles.h" #inc…

常量:常量在作用域内不能被赋值且不会发生改变,只读不写,每个常量都必须有唯一的名字和内存空间:关键字:let   变量:变量在作用区域内可以它的值可以被改变,可读可写可覆盖,每个常量都必须有唯一的名字和内存空间:关键字:var   变量类型赋值: Var str = “Hello”   Var s: String = “World”   Var i:Int = 100 Var world:String =”wojiaoadong”…

客户端给对象int类型赋值,服务端收到值为0 网上给出的方案 1.数值型字段+isrequired属性.能解决问题,但没有说明原因.数值型默认不赋值,不科学. 2.emitdefaultvalue.没试过个人感觉也不科学. 自己摸索出的方案 1.字段赋值/字段isspecified=true.能解决问题,但也不科学. 最后发现 引用服务时,高级设置里如果取消勾选“重新使用引用程序集中的类型” ,则客户端生成的引用代码将不含 System.Runtime.Serialization.IExtens…

Mapreduce中Text类型数据被无缘无故替换? ​ 今天偶然看到一个mapreduce demo,直接上手操作 统计两个文件中 最大值 文件中数据格式为 名字 数值 输出为 名字(最大值所对应的名字) 最大值 例如:豪玉 2201 一通编码,但是居然出现如下的结果 赶紧去查看了代码,如下 map阶段就是找出两个文件中各自的最大值 //map阶段 protected void map(LongWritable key,Text value,Context context) throws IO…

float f = 3.4; 有错吗? 有错,因为浮点类型默认是double类型,double类型赋值给float类型是大类型赋值给小类型需要进行强转,可在3.4前加(float)进行强转,或者在声明的时候就定义为float类型即在3.4后加f或F. short s1 = 1; s1 = s1 +…

值类型与引用类型的区别在于:值类型在赋值的时候是拷贝值,引用类型在赋值的时候的拷贝引用.记住这一个原则,我们再来分析一些具体情况: PointStruct pt1 = ,); PointStruct pt2 = pt1; PointStruct[] ptsArray = ]; ptsArray[] = pt1; ptsArray[] = pt2; List<PointStruct> ptsList = new List<PointStruct>(); ptsList.Add(pt1…

C#指针操作字节数组 Demo(以添加short类型的值为例): //bytes:目标字节数组; offset:目标在字节数组的位置; value:添加的类型值public static unsafe void WriteInt16ToBytes(byte[] bytes, int offset, short value) { fixed (byte* ptr = bytes) { *((short*)(ptr + offset)) = value; } } 实现思路: 1.创建指向字节数组by…

流程 1.在package中新建文件夹名为msg 2.在msg文件夹中创建消息(此处以my_msg.msg)为例,注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下: int32 data1 float64 date2 关于消息内容,需要注意的是如果类型错误,那么将不能生成头文件.例如float64写成了float,那么编译时将会出现错误:xxx.h: No such file or directory:而不会告诉你是哪里出错了,我曾经就遇到过这么坑的问题,所以这点需要注意. 3.修改CmakeList.…

Bit 数据类型在 SQL Server 数据库中以存储 1.0 进行存储. 往数据库中添加,修改 bit 类型的字段时,只能用 0 或者 1. 关于修改 Bit 类型的字段 1.若使用 SQL 语句在查询分析器中进行修改,需要传入 1.0: 在SQL语句中也只能用 0 或者 1,比如 "where sex=1" 不能用 "where sex=TURE". 2.若使用企业管理器直接在表中进行修改,需要使用 True.False: 使用 SqlDataReader 读…

注意和纯JS操作的区别,一个是对象,一个是字串,如下说明: 在Jquery中,用$("#id")来获得页面的input元素,其相当于document.getElementById("element")但是,该获取的是一个Jquery对象,而不是一个dom element对象.value是dom element对象的属性.所以,使用$("#id").value不能取到值取值的方法如下: var job_name = $("#id_jenk…

最近项目中遇到如何用代码给托管元数据类型的栏目赋值问题,经过折腾,现把我的思路和实现方法共享出来,让大家一起来学习学习.相互探讨下. /// <summary> /// 托管元数据 /// </summary> public class SPTaxonomyEntity { /// <summary> /// 托管元数据的guid /// </summary> public string Guid { get; set; } /// <summary&…

说一下对proto文件中数据使用时的书写方法,因为笔者也经常弄混淆 一.repeated修饰符,该列表是常用类型,比如int message C2GS_GoodsList { repeated int32 typeList = 1;} 需要用append赋值 goodsList= C2GS_GoodsList()goodsList.typeList.append(1)goodsList.typeList.append(2)goodsList.typeList.append(3) 二.repeat…

1.日期类型查询,需要转换,方法如下: //转换时间 string startdate = SPUtility.CreateISO8601DateTimeFromSystemDateTime(DateTime.Now); 2.取用户类型的值 public List<WorkManEntity> GetUsersFromSPFieldUser(SPListItem item,string key) { List<WorkManEntity> fUsers = new List<…

在编写 Plugin 代码之前,我们可以需要用 SDK bin 目录下的 CrmSvcUtil.exe 来将 CRM Site 上所有的 Entity 转换成类,而 Entity 里的 Field 也转换成了属性,最后导出到一份 .cs 文件可以让我们在 Plugin 项目里引用. Note: 利用 cmd 进入 SDK 的 bin 目录,运行以下命令即可得到生成文件(生成文件同样位于 bin 目录下). CrmSvcUtil.exe /url:"IP 地址/CRM Organization N…

java中如何理解:其他类型 + string 与 自增类型转换和赋值类型转换 一.字符串与其他类型连接 public class DemoString{ public static void main(String[] args){ System.out.println(5 + 5 + " 5 + 5 = " + 5 +5 ); } } 输出 out: 105 + 5 55 why? 自左向右运算,+号有字符串参与的话就是连接的作用,因为他没法直接运算. 任何类型和字符串相加都会变成…

先启动roscore roscore 为了获取节点信息,可以使用rosnode命令 $ rosnode 获取得一个可接受参数清单…

一.msg和srv介绍 msg: msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域. 仅须要创建一个msg文件,就能够使用它来生成不同语言的message定义代码. srv:srv文件则声明了一个服务,包括request(请求)和response(响应). msg文件和srv文件分别存储在包的msg文件夹和srv文件夹下. 1.msg文件 msgs是简单的txt文件.每行定义一个信息域,每行的格式为: 信息域的名称 信息域的类型 信息域的类型有下面几种: int8, int16…

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

Message按照定义解释就是topic内容的数据类型, 也称之为topic的格式标准. 1.结构与类型 基本的msg包括bool. int8. int16. int32. int64(以及uint). float. float64. string. time.duration. header. 可变长数组array[]. 固定长度数组array[C]. 2.操作命令 3.常见message 常见的message类型, 包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs,geom…

<孙子兵法·谋攻篇>:"上兵伐谋,其次伐交,其次伐兵,其下攻城:攻城之法为不得已." 任何发生在自己国土上的战争,即便胜利,也饱含屈辱. ----~~~~----Gazebo 8 使用ROS / Gazebo版本的组合 gazebo_ros_pkgs 年7月12日,由Harry JE Day发表 所以你写了最终的ROS程序:经过数千行代码,你的机器人终将达到感觉,带来奇点! 一个接一个地启动你的节点.每一个使启示录越来越近.你输入最后一个命令.和.而且什么也没有.什么地方出…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包…

## 工作环境搭建 查看环境变量的配置: wangsan@wangsan-Y50:~$ export | grep ROS declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="kinetic" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://…

int?:表示可空类型,就是一种特殊的值类型,它的值可以为null用于给变量设初值得时候,给变量(int类型)赋值为null,而不是0int??:用于判断并赋值,先判断当前变量是否为null,如果是就可以赋役个新值,否则跳过public int? a=null:public int b(){return this.a ?? 0;} 值类型后面加问号表示可为空null(Nullable 结构) Nullable是.NET 2.0中新提供的一种用于标明一个值类型是否可以为空的技术. 对于一个类型,如…

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:…

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储,处理和显示方式就是点云. 推荐查阅-PCL官网:http://www.pointclouds.org/ 1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl 补充阅读: 1 http://blog.csdn.net…

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi…