前言 Point Cloud Library (PCL)是一个功能强大的开源C++库,假设可以使用好PCL将会对我们在LiDAR数据处理领域的研究产生巨大帮助.LiDAR技术经过几十年的发展.眼下国内外关于LiDAR点云数据处理的文献已非常丰富.可是依旧存在硬件上的发展速度大于软件的发展速度. PCL中的算法基于众多的科研人员和程序爱好者的无私贡献才有今天强大的PCL. 博文中,我将针对怎样结合PCL和Qt库做一个可视化点云的程序.这部分内容在PCL官网已有几个样例并且都可以非常好的使用,并且U…

本文首发于个人博客https://kezunlin.me/post/2d809f92/,欢迎阅读! Part-4: Compile pcl with vtk qt5 support from source on windows. Series Part-1: Install and Configure Qt5 on Ubuntu 16.04 Part-2: Install and Configure VTK 8.1.0 from source with Qt5 on Ubuntu 16.04 P…

点云由庞大的数据集组成,这些数据集通过距离.颜色.法线等附加信息来描述空间三维点.此外,点云能以非常高的速率被创建出来,因此需要占用相当大的存储资源,一旦点云需要存储或者通过速率受限制的通信信道进行传输,提供针对这种数据的压缩方法就变得十分有用.PCL库提供了点云压缩功能,它允许编码压缩所有类型的点云,包括“无序”点云,它具有无参考点和变化的点尺寸.分辨率.分布密度和点顺序等结构特征.而且,底层的octree数据结构允许从几个输入源高效地合并点云数据. 图1 点云压缩示意图 下面,我们解释单个点…

分割给人最直观的影响大概就是邻居和我不一样.比如某条界线这边是中华文明,界线那边是西方文,最简单的分割方式就是在边界上找些居民问:"小伙子,你到底能不能上油管啊?”.然后把能上油管的居民坐标连成一条线,自然就区分开了两个地区.也就是说,除了之前提到的基于采样一致的分割方式以外,应该还存在基于邻近搜索的分割方式.通过对比某点和其最近一点的某些特征,来实现点云的分割.图像所能提供的分割信息仅是灰度或RGB向量,而三维点云却能够提供更多的信息.故点云在分割上的优势是图像所无法比拟的(重要的事情要说三遍…

点云分割 点云分割可谓点云处理的精髓,也是三维图像相对二维图像最大优势的体现.不过多插一句,自Niloy J Mitra教授的Global contrast based salient region detection出现,最优分割到底鹿死谁手还不好说.暂且不论他开挂的图像处理算法,先安心做一个PCL吹~ 点云分割的目的提取点云中的不同物体,从而实现分而治之,突出重点,单独处理的目的.而在现实点云数据中,往往对场景中的物体有一定先验知识.比如:桌面墙面多半是大平面,桌上的罐子应该是圆柱体,长方体…

数据可视化——阿里云解决方案DataV https://help.aliyun.com/document_detail/53844.html?spm=a2c4g.11186623.6.579.37fd1cd2R9bVGC#h2-url-3 通过json接口或者DB即可实现不错的展示…

从PCL 1.0开始,PCL(三维点云处理库Point Cloud Library)提供了一个通用采集接口,这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动.文件格式和其他数据源.PCL集成的第一个数据获取驱动是OpenNI Grabber,它使得从OpenNI兼容的设备请求数据流变得十分通用和简单. 目前PCL最新的1.8.0版本需要自行编译,而官网上的PCL 1.6.0 All-in-one Installer只支持OpenNI 1.由于我使用的奥比中光3D摄像头只支持OpenNI 2,因此必须使用P…

PCL 不同类型的点云之间进行类型转换 可以使用PCL里面现成的函数pcl::copyPointCloud(): #include <pcl/common/impl/io.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud_xyzrgba (…

PyQt学习有阵子了,对章节的骨架基本考虑好了,准备本节就写组件的属性的,结果一是日常工作繁忙,经常晚上还要加班,二是Qt的组件属性很多,只能逐一学习.研究和整理,花的时间有点长,不过终于将可视化设计界面组件与QWidget类相关的组件属性弄清楚了,写了个大章节,准备参与CSDN的推荐使用,加章节名不太好,因此在此使用章节序号独开一节引用具体博文.具体博文地址: PyQt(Python+Qt)入门学习:Qt Designer可视化设计界面组件与QWidget类相关的组件属性详解 博客地址:htt…

因为QT的三维显示模块QtDataVisualization已经对个人开发免费开放了,所以在制作点云,地图,表格之类的东西的时候,其实我们都不需要使用QtCharts或者QOpenGL模块了.直接使用QtDataVisualization模块非常的方便. 正好最近需要制作一个点云显示器,我就按照官方的文档Assistant的Example-Scatter Example和工作需要制作了一个三维点云显示器,它带摄像机,光线,阴影,高度颜色显示,光滑,不同主题切换,网格显示等功能. 落剑仙-制作-2…