一 格式化 使用gofmt程序对go源码进行格式化,以便统一编码风格,可直接在GoLand进行配置[1].Go源码格式使用tab作为缩进,且很少使用括号. 二 注释 Go支持块注释/**/和行注释//,行注释更常用,块注释主要用于包注释和大块代码禁用.godoc[2]支持从注释中提取文档,每个包和可导出的名称(大写)都应该提供注释.包注释对包整体进行介绍,并提供相关的信息,模版示例如图2.1: 图2.1 包注释 文档注释应该是一个以声明的名称开始的完整的句子,如图2.2: 图2.2 文档注释 g…

首先通过imu预积分陀螺仪和视觉特征匹配分解Fundamental矩阵获取rotationMatrix之间的约束关系,联立方程组可以求得外参旋转矩阵: 接下来会检测当前frame_count是否达到WINDOW_SIZE,确保有足够的frame参与初始化: bool Estimator::initialStructure(); 1. 保证imu充分运动,只需要考察线加速度的变化,计算窗口中加速度的标准差,标准差大于0.25则代表imu充分激励,足够初始化(这一部分在ios版本实现中被注释掉了,不…

为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度,尺度,重力向量,空间点3D位置,以及外参等非常敏感.在很多场合中,能做到相机和IMU即插即用,线上自动校准与初始化,将会给用户带来极大的方便性.VINS里面分四步进行,第一个就是上次讲的旋转外参校准,第二个就是找到某帧作为系统初始化原点,计算3D地图点,第三就是将相机坐标系转到IMU坐标系中,第四就是相机与IMU对齐,包括IMU零偏初始化,速度,重力向量,尺度初始化 初始化系统原点与转换到IMU坐标系 bool Estimator::in…

初始化时需要求出的变量:相机和imu外参r t.重力g.尺度s.陀螺仪和加速度计偏置ba bg. 下面对两种算法初始化的详细步骤进行对比: 求陀螺仪偏置bg 求解公式相同,求解方法不同.公式如下,VI ORB-SLAM使用图优化的方式. Vector3d Optimizer::OptimizeInitialGyroBias(const vector<cv::Mat>& vTwc, const vector<IMUPreintegrator>& vImuPreInt)…

和单目纯视觉的初始化只需要获取R,t和feature的深度不同,VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数,包括速度,重力方向,feature深度,以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$. 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中,利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出$R_{Ck+1}^{Ck}$: 相应的使用IMU陀螺仪数据积分得到$R_{bk+1}^{bk}$: 这两个测量满足: $R_{…

u-boot分析(八) 上篇博文我们按照210的启动流程,分析到了内存初始化,今天我们继续按照u-boot的启动流程对串口的初始化进行分析. 今天我们会用到的文档: 1.        2440芯片手册:http://download.csdn.net/detail/wrjvszq/8358949 2.        6410芯片手册:http://download.csdn.net/detail/wrjvszq/8358965 3.        210芯片手册:S5PV210_UM_REV1…

PBOC第八部分和第十一部分关于TYPEA总结(一) ——初始化和防冲突(ISO14443-3) 第八部分 与应用无关的非接触式规范 ISO14443(1~4) 第十一部分 非接触式IC卡通讯规范 在第八部分的基础上,详细规定了非接触式设备和非接触式卡片之间无线通讯协议的有关要求. PBOC规范,因为不同单位所写,规范中各部分会有重叠和冲突,这篇文档对第八部分和第十一部分进行总结,此部分作用可用于对PCD(读卡器)和PICC(IC卡)数据通讯的底层编写(关于TYPEA协议部分). 一.初始化和防…

为何初始化外参 当外参完全不知道的时候,VINS也可以在线对其进行估计(rotation),先在processImage内进行初步估计,然后在后续优化时,会在optimize函数中再次优化. 如何初始化外参 外参校准函数为: if(ESTIMATE_EXTRINSIC == 2) { ROS_INFO("calibrating extrinsic par am, rotation movement is needed"); if (frame_count != 0) { vector&…

Solon 开发 一.注入或手动获取配置 二.注入或手动获取Bean 三.构建一个Bean的三种方式 四.Bean 扫描的三种方式 五.切面与环绕拦截 六.提取Bean的函数进行定制开发 七.自定义注解开发汇总 八.注入依赖与初始化 Solon 强调 有克制的注入 + 手动控制 结合的模式.好处是,代码用料少.启动快. Bean 的关键生命节点: 节点 说明 1. Constructor(构造方法) 不支持参数注入 2. @Inject(注入) 基于订阅,不确定具体依赖什么时候会被注入 3. @…

Table of Contents 1 设备注册之时 2 设备除名之时 3 分配net_device结构 4 NIC注册和除名架构 4.1 注册 4.2 除名 5 设备初始化 6 设备类型初始化: xxx_setup函数 7 net_device结构的组织 8 查询 9 设备状态 10 注册状态 11 设备的注册和除名 12 设备注册状态通知 13 netdev_chain通知链 14 RTnetlink链接通知 15 设备注册 16 register_netdevice函数 17 设备除名 1…