原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多.今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测.我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上.下面是效果图: 基本概念 ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航…

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

利用ROS进行机器人开发,我想大多数企业是想借助ROS实现机器人的导航.定位与路径规划,它的出现大大降低了机器人领域的开发门槛,开发者无需向前人一样走众多弯路,掌握多种知识才能开始实现机器人设计的梦想,他们可以利用ROS的基础框架配合选定的功能包快速实现系统原型,从而让开发人员将重心集中于核心算法研究上,当然用户也可以单独选用某些功能包,将其集成在已有的产品中,实现特定功能.那么机器人定位导航除了借助ROS实现,还有其他方案吗?在公布另一种自主定位导航方案前,我们先来了解下ROS机器人操作系统的…

启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requeste…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/c35bn1M9kgVaCCef.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 智能服务机器人正成为行业的风口浪尖,从清扫机器人开始,家庭陪伴机器人.送餐机器人等陆续进入公众视线.在讨论这类机器人是否能解决实际问题时,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视.同时,作为自主定位导航技术的重要突破…

如题,相同是百度地图SDK开发过程中遇到的一个问题.交代下背景: 开发了一款内嵌百度地图的应用,因此里面差点儿相同将眼下百度地图SDK开放的主要功能都用到了,定位,地图显示,覆盖物标示.POI搜索,行程路线规划,GPS导航..等等都有. 开发最開始用到的SDK版本号由于是整合版本号,因此各个功能部分的SDK都不确保是最新的.也就没有遇到诸如论坛上的好多仁兄遇到的将分别下载的几个单独的SDK包集成到一个应用中引发的冲突的问题.毕竟之前用的整合包导航SDK还是1.1的定位SDK还是5.3的地图SDK…

SQL Server 2005 Express版 用户 'sa' 登录失败.该用户与可信 SQL Server 连接无关联.提示错误:已成功与服务器建立连接 但是在登录过程中发生错误. provider 共享内存提供程序 error 0 管道的另一端上无任何进程. 解决方案: 1.首先选中服务器(右键)->属性->安全性->服务器身份验证修改为"SQL SERVER和WINDOWS身份验证模式"2.其次展开服务器下面的"安全性"文件夹->登陆…

没有梦想的人,就是一只咸鱼,像我,就有一个梦想,就是让蛋白模拟过程变成动画,动起来! 虽然MD中有很多方法可以方模拟过程像动画一样播放出来,但是我一直想在ROSETTA中也找一个这样的功能,这不,我发现了! 方法也很简单,首先确保你安装了PyMOL,安装下载都很简单,百度即可,下面说这两个软件怎么串连起来. 1.建立Rosetta与PyMOL两个软件的链接 并不像Linux中需要用到ln命令那么复杂,操作如下: ..打开PyMOL: ..在PyMOL命令运行框里输入 run <path_to_R…

需求:在项目中需要每隔五秒请求一次接口 第一种方法:直接在mounted钩子函数中处理 mounted() { window.setInterval(() => { setTimeout(this.statusList(), 0); }, 5000); }, 第二种方法:利用watch 去检测数据是否改变了 在data中定义一个变量 resultList:[] 在methos方法中 写一个方法 timer() { return setTimeout(() => { this.statusLis…

一.TCP报文格式 下面是TCP报文格式图: 重要字段介绍: (1)序号:Seq序号,占32位,用来标识从TCP源端向目的端发送的字节流,发起方发送数据时对此进行标记. (2)确认序号:Ack序号,占32位,只有ACK标志位为1时,确认序号字段才有效,Ack=Seq+1. (3)标志位:共6个,即URG.ACK.PSH.RST.SYN.FIN等,具体含义如下: (A)URG:紧急指针(urgent pointer)有效.(B)ACK:确认序号有效.(C)PSH:接收方应该尽快将这个报文交给应用层…

这种快速的一步一步的指南将引导您完成Odoo CRM, 帮助您轻松处理您的销售渠道, 时刻从线索到客户管理您的销售渠道. 配置 从 Odoo初始化后,生成你的数据库, 选择CRM 作为第一个app安装, 填写表单, 点击 马上创建,当数据库准备好后你会自动直接进入到这个模块.   小技巧你会发现, 客户关系管理模块的安装创造了子模块即时通讯, 日历和联系人.为了使应用程序的每一个功能平稳运行, 他们是强制安装的. 销售计划的介绍 销售计划是一个有用的一步一步的指导, 帮您实现您的销售渠道, 并方…

一.问题描述 LBS位置服务是android应用中重要的功能,应用越来越广泛,下面我们逐步学习和实现lbs相关的应用如定位.地图.导航等,首先我们看如何基于百度地图实现定位功能 二.配置环境 1.注册密钥:地址http://developer.baidu.com/map/ 2.下载定位SDK,并导入SDK如图所示: 三.编写MyApplication类 编写MyApplication类,为了使用方便我们可以将实现定位的方法封装的Application组件中 封装下列方法 1.  获取定位信息——…

TCP为何采用三次握手来建立连接,若采用两次握手可以吗,请说明理由? 不可以.采用三次握手是为了防止失效的连接请求报文段突然又传送到服务器,从而发生错误.当客户端发出的连接请求报文段由于某些原因没有及时到达服务器,而客户端在等待一段时间后,又重新向服务器发送连接请求,且建立成功,顺序完成数据传输,那么第一次发送的连接请求报文段就称为失效的连接请求报文段. 考虑这样一种情况,客户端第一次发送的连接请求并没有丢失,而是因为网络问题导致延迟到达服务器,服务器以为是客户端又发起的新连接,于是服务器同意连…

TCP(Transmission Control Protocol 传输控制协议)是一种面向连接的.可靠的.基于字节流的传输层通信协议.TCP建立连接需要三次握手,释放连接需要四次握手. 1.TCP整个过程流程图 并且TCP整个过程可以看成是状态机 2.TCP建立过程(三次握手) TCP连接过程: (1) 服务端通过socket,bind和listen准备好接受外来的连接,此时服务端状态为Listen (2)客户端通过调用connect来发起主动连接,导致客户端TCP发送一个SYN(同步)字节,…

一.建立连接(三次握手) 第一次握手:建立连接时,客户端发送SYN(seq=x)包到服务器,并进入SYN_SENT状态,等待服务器的确认.SYN:同步序列编号(Synchronize Sequence Numbers). 第二次握手:服务器收到SYN包,必须确认客户的SYN(ack=x+1),同时自己也发送一个SYN包(seq=y),即发送SYN+ACK包,此时服务器进入SYN_RECV状态: 第三次握手:客户端收到SYN+ACK包,向服务器发送ACK(ack=y+1)包,此包发送完毕,客户端和…

原文:http://blog.csdn.net/mchdba/article/details/52132663 1.ELK平台介绍 在搜索ELK资料的时候,发现这篇文章比较好,于是摘抄一小段:以下内容来自: http://baidu.blog.51cto.com/71938/1676798 日志主要包括系统日志.应用程序日志和安全日志.系统运维和开发人员可以通过日志了解服务器软硬件信息.检查配置过程中的错误及错误发生的原因.经常分析日志可以了解服务器的负荷,性能安全性,从而及时采取措施纠正错误.…

一.问题描述 使用百度地图实现如图所示应用,首先自动定位当前我起始位置(小圆点位置),并跟随移动不断自动定位我的当前位置 百度Api不同版本使用会有些差异,本例中加入lib如下: 二.编写MyApplication类 public class MyApplication extends Application { static MyApplication myApplication; BMapManager mBMapManager = null; String mStrKey = "7ZfuR…

一.问题描述 上一次我们使用百度地图实现基本的定位功能,接下来我们继续实现搜索和定位,并使用LocationOverlay绘制定位位置,同时展示如何使用自定义图标绘制并点击时弹出泡泡 如图所示: 二.编写MyApplication类 public class MyApplication extends Application { private static MyApplication mInstance = null; public boolean m_bKeyRight = true; pu…

假设Client端发起中断连接请求,也就是发送FIN报文.Server端接到FIN报文后,意思是说"我Client端没有数据要发给你了",但是如果你还有数据没有发送完成,则不必急着关闭Socket,可以继续发送数据.所以你先发送ACK,"告诉Client端,你的请求我收到了,但是我还没准备好,请继续你等我的消息".这个时候Client端就进入FIN_WAIT状态,继续等待Server端的FIN报文.当Server端确定数据已发送完成,则向Client端发送FIN报文…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

1.引言: 机器人的研究越来越多的得到关注和投入,随着计算机技术和人工智能的发展,智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点.移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题.对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法.然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位,而且事先获取机器人工作环境的地图很困难,甚至是不可能的.这时机器人需要在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航.这就…

SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写,意为“同步定位与建图”,主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题,为了让大家更多的了解SLAM,以下将从SLAM的应用领域.SLAM框架.SLAM分类(基于传感器的SLAM分类)来进行全面阐述,本文仅对没有接触过SLAM的新人进行的科普. 一.SLAM的典型应用领域 机器人定位导航领域:地图建模.SLAM可以辅助机器人执行路径规划.自主探索.导航等任务.国内的科沃斯.塔米以及最新面世的岚豹扫地…

最早的SLAM雏形是在军事(核潜艇的海底定位)上的应用,主要传感器是军用雷达.SLAM技术发展到如今已经几十年,目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定.可靠,仍然是主流的技术方案.但随着最近几年计算机视觉技术的快速发展,SLAM技术越来越多的应用于家用机器人.无人机.AR设备,基于视觉的Visual SLAM(简称VSLAM)逐渐开始崭露头角.今天就来帮大家普及下VSLAM的技术框架.   VSLAM技术架构 VSLAM的技术框架主要包括传感器数据预处理.前端.后端.回环检测.建图.…

版权声明:本文为博主吴欣伟原创文章,未经博主允许不得转载. 前言 这篇文章写于去年,由于工作需要,故写出这个研究文档,发现网上有关此寻路库的中文资源十分稀少,故发布出来与诸位共享交流,如文中有不对之处,请大家指出,本人尽尽力修正 Unity Unity中为一个GameObject添加导航信息 首先,需要为GameObject添加一个NavMesh Agent(用于引导GameObject导航寻路,在component->Navigation中) 然后需要在对应的Terran或者Plane中,选择…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

在智能制造和仓储物流领域,搬运机器人的需求量在逐年上升.机器人(AGV)的种类千差万别,如何选择成为需求方头痛的问题. 本文将从客户关心的多个方面,对市面上的常见的工业级导航方案做一个比较. 搬运机器人 vs. AGV 搬运机器人,顾名思义,指用来完成搬运作业的机器人.工业领域一般采用轮式驱动. AGV,是英文Automated Guided Vehicle (自动引导车)的简写.但随着技术的进步,尤其是智能时代的来历,智能制造.工业4.0等概念的引入,多种可自主移动的小车.机器人涵盖的技术(包…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/10QD7yp7JFV9H9Ni.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者科技剪刀手,思岚科技技术顾问. 随着这两年国内机器人的升温,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视.为了实现这一功能,不少厂家选择采用机器人操作系统ROS(Robot Operation System),今天我们就聊一聊ROS系统. 什么是ROS? ROS系统起源于2007年,斯坦福大学人工智能实验室与机器人…

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物…

转自:http://blog.exbot.net/archives/2966 导语:本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴,为大家梳理好学习思路. ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理.其独特之处在于,能够支持多种语言,如C++.Python.Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作.因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设…

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System…