1.Beam Model 2.Likehood field for k=1:size(zt,1) if zt(k,2)>0 d = -grid_dim/2; else d = grid_dim/2; end phi = pi_to_pi(zt(k,2) + x(3)); if zt(k,1) ~= Z_max ppx = [x(1),x(1) + zt(k,1)*cos(phi) + d]; ppy = [x(2),x(2) + zt(k,1)*sin(phi) + d]; end_points…

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差.一个消除误差有效的办法是进行回环检测.回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理.回环是一个比后端更加紧凑.准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图.如果…

halcon有三种模板匹配方法:即Component-Based.Gray-Value-Based.Shaped_based,分别是基于组件(或成分.元素)的匹配,基于灰度值的匹配和基于形状的匹配,此外还有变形匹配和三维模型匹配也是分属于前面的大类 本文只对形状匹配做简要说明和补充: Shape_Based匹配方法: 上图介绍的是形状匹配做法的一般流程及模板制作的两种方法. 先要补充点知识:形状匹配常见的有四种情况 一般形状匹配模板shape_model.线性变形匹配模板planar_defor…

------------吾亦无他,唯手熟尔,谦卑若愚,好学若饥------------- advice 是通知advisor 是顾问 顾问(Advisor) 通知Advice是Spring提供的一种切面(Aspect).但其功能过于简单,只能将切面织入到目标类的所有目标方法中,无法完成将切面织入到指定目标方法中. 顾问Advisor是Spring提供的另一种切面.其可以完成更为复杂的切面织入功能,能选择性的将增强切面中的部分方法. PointcutAdvisor是顾问的一种,可以指定具体的切入点…

注:很抱歉,忘记从转载链接了,作者莫怪.... 基于HALCON的模板匹配方法总结 很早就想总结一下前段时间学习HALCON的心得,但由于其他的事情总是抽不出时间.去年有过一段时间的集中学习,做了许多的练习和实验,并对基于HDevelop的形状匹配算法的参数优化进行了研究,写了一篇<基于HDevelop的形状匹配算法参数的优化研究>文章,总结了在形状匹配过程中哪些参数影响到模板的搜索和匹配,又如何来协调这些参数来加快匹配过程,提高匹配的精度,这篇paper放到了中国论文在线了,需要可以去下载.…

myeclipse 快捷键,从方法开始的大括号定位到匹配方法结束的大括号转至匹配的括号 Ctrl+Shift+P ctr+shift+r   文件名搜索文件 ctr+h           搜索文件里面的内容.…

很早就想总结一下前段时间学习HALCON的心得,但由于其他的事情总是抽不出时间.去年有过一段时间的集中学习,做了许多的练习和实验,并对基于HDevelop的形状匹配算法的参数优化进行了研究,写了一篇<基于HDevelop的形状匹配算法参数的优化研究>文章,总结了在形状匹配过程中哪些参数影响到模板的搜索和匹配,又如何来协调这些参数来加快匹配过程,提高匹配的精度,这篇paper放到了中国论文在线了,需要可以去下载. 德国MVTec公司开发的HALCON机器视觉开发软件,提供了许多的功能,在这里我主…

模板匹配是一种在图像中定位目标的方法,通过把输入图像在实际图像上逐像素点滑动,计算特征相似性,以此来判断当前滑块图像所在位置是目标图像的概率. 在Opencv中,模板匹配定义了6种相似性对比方式: CV_TM_SQDIFF 平方差匹配法:计算图像像素间的距离之和,最好的匹配是0,值越大,是目标的概率就越低.     CV_TM_CCORR 相关匹配法:一种乘法操作:数值从小到大,匹配概率越来越高.     CV_TM_CCOEFF 相关系数匹配法:从-1到1,匹配概率越来越高.     CV_T…

论文抛弃以往根据IoU硬性指定anchor和GT匹配关系的方法,提出FreeAnchor方法来进行更自由的匹配,该方法将目标检测的训练定义为最大似然估计(MLE)过程,端到端地同时学习目标分类.目标检测以及匹配关系,从实验来看,效果十分显著   来源:晓飞的算法工程笔记 公众号 论文: FreeAnchor: Learning to Match Anchors for Visual Object Detection 论文地址:https://arxiv.org/abs/1909.02466v1…

Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111. 论文提出了6中从二维激光扫描数据中提取线段的方法 1.分割合并算法 有的时候十分烦那些斜着的连线,实际不是想要的. 2.回归方法 先聚类,再回归 3.累积.区域生长算法 感觉对噪声数据真…

今天要说的是给List分组,然后用Map来封装,可能你看了以后还是有一些模糊. 先看一下项目结构图: User类是一个VO类,主要逻辑还是在MapTestBak上面. 运行效果: 原理图: 1.在starsList中有两组人,共三人 2.在dolList中有一组人,共两人 3.经过marched操作,最后匹配到一组人到result中.即第一组人. 原理很简单. =================================================== 源码部分: ==========…

一幅图像中总存在着其独特的像素点,这些点我们可以认为就是这幅图像的特征,成为特征点.计算机视觉领域中的很重要的图像特征匹配就是一特征点为基础而进行的,所以,如何定义和找出一幅图像中的特征点就非常重要.这篇文章我总结了视觉领域最常用的几种特征点以及特征匹配的方法. 在计算机视觉领域,兴趣点(也称关键点或特征点)的概念已经得 到了广泛的应用, 包括目标识别. 图像配准. 视觉跟踪. 三维重建 等. 这个概念的原理是, 从图像中选取某些特征点并对图像进行局部 分析,而非观察整幅图像. 只要图像中有足够…

转载链接:     http://blog.csdn.net/b108074013/article/details/37657801 很早就想总结一下前段时间学习HALCON的心得,但由于其他的事情总是抽不出时间.去年有过一段时间的集中学习,做了许多的练习和实验,并对基于HDevelop的形状匹配算法的参数优化进行了研究,写了一篇<基于HDevelop的形状匹配算法参数的优化研究>文章,总结了在形状匹配过程中哪些参数影响到模板的搜索和匹配,又如何来协调这些参数来加快匹配过程,提高匹配的精度,这…

在ajax中的URL跳向controller一个方法时候,controller中有两个重载的方法,ajax不发生跳转,当删除另外一个方法之后,正常跳转. 不知道,是我自己写的有问题,还是controller的匹配机制问题,以后注意!…

方法二:找到匹配的进行替换 ip="127.0.0.1" Function ReplaceTest(str,patrn, replStr) Dim regEx, str1 Set regEx = New RegExp regEx.Pattern = patrn regEx.IgnoreCase = True ReplaceTest = regEx.Replace(str, replStr) End Function response.write(ReplaceTest(ip,"…

match是字符串方法,写法为:str.match(reg) exec是正则表达式方法,写法为:reg.exec(str) match和exec在匹配成功时返回的都是数组,在没有匹配上时返回的都是null,故在没有深入了解两者的使用规则前,会误以为两者的使用效果是一样的,下面在几种情况中对match和exec进行区分. 1.全局匹配: 当不使用全局匹配时,两者的匹配效果是一样的,仅返回第一次匹配成功的结果: var s = "aaa bbb ccc"; var reg = /\b\w+…

原文  http://blog.csdn.net/woshixuye/article/details/7734482 首先我们有一个Action——UserAction public class UserAction extends ActionSupport {     public String add()     {         return "add";     } public String modify()     {         return "modi…

测试NDT方法的Demo,http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform 系统环境:Win7 OS/PCL1.8.0/VS2010 诡异的是Debug运行,报 vector subscript out of range 错误. 居然在Release模式下可以正常运行.不解啊! 好多人都遇到了类似的问题:http://ww…

01:web.xml中配置,启动struts2 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <web-app version="2.4" xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/j2ee" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocati…

基于组件的模板匹配: 应用场合:组件匹配是形状匹配的扩展,但不支持大小缩放匹配,一般用于多个对象(工件)定位的场合. 算法步骤: 1.获取组件模型里的初始控件 gen_initial_components() 参数: ModelImage [Input] 初始组件的图片 InitialComponents [Output] 初始组件的轮廓区域 ContrastLow [Input] 对比度下限 ContrastHigh [Input] 对比度上限 MinSize [Input] 初始组件的最小尺…

简单的字符串模式匹配算法,可使用KMP进行优化 /** * @param s1 母串 * @param s2 子串 * @return */ public static int myIndexOf(String str1,String str2) { int pos=-1; int index=0; char [] s1= str1.toCharArray(); char [] s2= str2.toCharArray(); if(str2.length()>str1.length() || s…

Oracle10g提供了在查询中使用正则表达的功能,它是通过各种支持正则表达式的函数在where子句中实现的.本文将简单的介绍oracle正则表达式常用语法,并通过一个手机特号匹配的例子演示正则表达式的使用. 1.oracle正则表达常用语法 定位元字符 元字符 说明 ^ 使表达式定位至一行的开头 $ 使表达式定位至一行的末尾 量词或重复操作符 量词 说明 * 匹配 0 次或更多次 ? 匹配 0 次或 1 次 + 匹配 1 次或更多次 {m} 正好匹配 m 次 {m,} 至少匹配 m 次 {m,…

平时做网站经常要用正则表达式,下面是一些讲解和例子,仅供大家参考和修改使用: 匹配数字 "^\d+$" //非负整数(正整数 + 0) "[1][1-9][0-9]$" //正整数 "^((-\d+)|(0+))$" //非正整数(负整数 + 0) "^-[0-9][1-9][0-9]$" //负整数 "^-?\d+$" //整数 "^\d+(.\d+)?$" //非负浮点数(正浮点数…

private static string GetHtmlDomAttr(string html, string id, string attrname) { string xmatchstring = "<[^<>]+id=\"{0}\"\\s*{1}=\"(?<attvalue>\\S*)\"[^>]*>|<[^<>]+{1}=\"(?<attvalue>\\S*)\&q…

2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM 作者:kint_zhao 原文:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135 最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较: 详细参见论文:   An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot…

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别…

SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方法,不使用特征点的直接方法. 基于特征点的VO运行稳定,对光照.动态物体不敏感. 图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题,在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合,根据这些匹配的点对计算出相机的位姿(相对初始位置,相机的旋转和平移). 本文对这段时间对特征点的学习做一个总结,主…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 最近在做基于激光信息的机器人行人跟踪发现如果单独利用激光信息很难完成机器人对行人的识别.跟踪等功能,因此考虑与视觉融合的方法,这样便可以充分利用激光雷达提供的精确位置信息及视觉提供的丰富纹理.颜色等场景信息.以下是最近调研视觉SLAM中的实现方法的总结,包括三方面内容:姿态计算.闭环检测.BA优化. 姿态计算 一.通过提取图像的特征描述子,如ORB.SURF和SIFT等特征描述子,然后通过RANSAC算法进行图像匹配去除匹配点中的外点,…

XPath数据类型  XPath可分为四种数据类型:  节点集(node-set)  节点集是通过路径匹配返回的符合条件的一组节点的集合.其它类型的数据不能转换为节点集.  布尔值(boolean)  由函数或布尔表达式返回的条件匹配值,与一般语言中的布尔值相同,有true和 false两个值.布尔值可以和数值类型.字符串类型相互转换.  字符串(string)  字符串即包含一系列字符的集合,XPath中提供了一系列的字符串函数.字符串可与数值类型.布尔值类型的数据相互转换.  数值(numb…

?分割.匹配.搜索时可以用到什么样的解决方法? 分割方法总结 1. str.split( ) * 分割字符串 * 返回列表 s1='I love python' # 默认以空格为界定符,且多个空格都当做一个处理 print(s1.split()) ['I', 'love', 'python'] # (s1中有两个空格)如果这是指定了空格为界定符,则会有其中一个空格会被当做字符输出 print(s1.split(' ')) ['I', '', 'love', '', 'python'] # 可指定…