You can download this project from https://github.com/lionzheng10/LaserMeasurement The laser measurement project is come from Udacity Nano degree course "self driving car" term2, Lesson5. Introduction Imagine you are in a car equipped with senso…

之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单,只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤.现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧.这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子,原作者主页:http://home.wlu.edu/~levys/ 首先,第一步是选取状态变量,这里选择系统状态变量为x=[x, y]T ,即状态变量选为鼠标在窗口内的位置.通过鼠标事件响应的回调函数可以获得鼠标当前位置,即观测值z = [x, y]T.对于这一问题外界控制量u=0. 观测噪声和系统噪声的选择需要靠实验…

搬砖到此: A Quick Insight     As I mentioned earlier, it's nearly impossible to grasp the full meaning of Kalman Filter by starting from definitions and complicated equations (at least for us mere mortals). For most cases, the state matrices drop out and…

Ref: http://blog.csdn.net/gdfsg/article/details/50904811 #include "opencv2/video/tracking.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include <iostream> #include <stdio.h> using namespace std; using namespace cv; //计算相对窗口的…

How a Kalman filter works, in pictures I have to tell you about the Kalman filter, because what it does is pretty damn amazing. Surprisingly few software engineers and scientists seem to know about it, and that makes me sad because it is such a gener…

1. 卡尔曼滤波器介绍 卡尔曼滤波器的介绍, 见 Wiki 这篇文章主要是翻译了 Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation 感谢原作者. 如果叙述有误,欢迎指正! 2. 基本模型 2.1 系统模型 卡尔曼滤波模型假设k时刻的真实状态是从(k − 1)时刻的状态演化而来,符合下式: (1) Fk 是作用在 Xk−1 上的状态变换模型(/矩阵/矢量). Bk 是作用在控制器向量…

1. 卡尔曼滤波器介绍 卡尔曼滤波器的介绍, 见 Wiki 这篇文章主要是翻译了 Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation 感谢原作者. 如果叙述有误,欢迎指正! 2. 基本模型 2.1 系统模型 卡尔曼滤波模型假设k时刻的真实状态是从(k − 1)时刻的状态演化而来,符合下式: (1) Fk 是作用在 Xk−1 上的状态变换模型(/矩阵/矢量). Bk 是作用在控制器向量…

看上去不错的网站:http://iacs-courses.seas.harvard.edu/courses/am207/blog/lecture-18.html SciPy Cookbook:http://scipy-cookbook.readthedocs.io/items/KalmanFiltering.html 良心视频:卡尔曼滤波器的原理以及在matlab中的实现 讲解思路貌似是在已知迭代结果的基础上做讲解,不是很透彻. 1. 用矩阵表示 2. 本质就是:二维高斯的协方差与samplin…

张宁 Robust Attitude Estimation Using an Adaptive Unscented Kalman Filter 使用自适应无味卡尔曼滤波器进行姿态估计链接:https://pan.baidu.com/s/1TNeRUK84APiwNv1uyQfhHg 提取码:pbdt This paper presents the robust Adaptive unscented Kalman filter (RAUKF) for attitude estimation. Sin…

中心思想 现有: 已知上一刻状态,预测下一刻状态的方法,能得到一个"预测值".(当然这个估计值是有误差的) 某种测量方法,可以测量出系统状态的"测量值".(当然这个测量值也是有误差的) 我们如何去估计出系统此时真实的状态呢? 答案是需要结合"预测值"和"测量值".例如我们可以加权求和,但是这个权重要怎么定义,才能准确估计出真实状态呢?这个权重就是Kalman Filter解决的事情. 系统建模 预测方法 \[x_k=F_kx_…