接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行…

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本文基于Hadoop1.X 概述 分布式文件系统主要用来解决如下几个问题: 读写大文件 加速运算 对于某些体积巨大的文件,比如其大小超过了计算机文件系统所能存放的最大限制或者是其大小甚至超过了计算机整个硬盘的容量的文件,这时需要将文件分割为若干较小的块,然后将这些块按照一定的规则分放在集群中若干台节点计算机里. 分布式文件系统的另一个作用是加速运算,在多台计算机上对每个子文件进行计算最后再汇总结果通常比在一台计算机上处理大量文件的运算要块.这种分而治之的思想倡导:与其追求造价昂贵的高性能计算机,…

MapReduce编程模型 在Google的一篇重要的论文MapReduce: Simplified Data Processing on Large Clusters中提到,Google公司有大量的诸如Web请求日志.爬虫抓取的文档之类的数据需要处理,由于数据量巨大,只能将其分散在成百上千台机器上处理,如何处理并行计算.如何分发数据.如何处理错误,所有这些问题综合在一起,需要大量的代码处理,因此也使得原本简单的运算变得难以处理. 为了解决上述复杂的问题,Google设计一个新的抽象模型,使用这…

第五步:创建客户端 WCF应用服务被成功寄宿后,WCF服务应用便开始了服务调用请求的监听工作.此外,服务寄宿将服务描述通过元数据的形式发布出来,相应的客户端就可以获取这些元数据.接下来我们来创建客户端程序进行服务的调用. 1) 现在请先运行服务寄宿程序(Hosting.exe). 2) 在Visual Studio 2015的“解决方案资源管理器”中,把WinClient项目展开,左键选中“引用”,点击鼠标右键,弹出菜单,在弹出的上下文菜单中选择“添加服务引用(Add Service Refer…

React的学习之旅1 单标签要有斜杠代表结束 用React.createClass()方法时,赋值后的组件名称首字母一定要大写 一定要先定义组件,再用ReactDOM.render调用 组件里render对应的函数的返回值,如果有多个html标签,外面一定要再多包一层,外面可以用小括号包起来 var FirstComponent = React.createClass({ //FirstComponent首字母大写 render:function(){ return <img src="…

最近在很多地方都可以看到Python的身影,尤其在人工智能等科学领域,其丰富的科学计算等方面类库无比强大.很多身边的哥们也提到Python非常的简洁方便,比如用Django搭建一个见得网站只需要半天时间即可,因此也吸引了我不小的兴趣.之前相亲认识过一个姑娘是做绿色环保建筑设计行业的,提过她们的建筑物的建模也是使用Python,虽然被女神给拒绝了,但学习还是势在必行的,加油. 这部分只涉及python比较基础的知识,如复杂的面向对象.多线程.通信等知识会放在之后的深入学习中介绍,因此整个学习过程也…

java web学习之旅 来公司十天了,感觉已经慢慢地融入了这个环境中,几个学长人都很好,都是在他们帮助下,我才能比较顺利的开始了学习java web的旅途. 来这里学习的第一个阶段是做一个简单的用户管理系统,其实,这对于我这个刚开始接触java web的“新手”来说还是有一点挑战的,所以在最开始制定学习计划的时候,我有意识的把时间拖的比较长,希望我又足够的时间来完成这个项目.而情况却比我想象的要好很多,现在8号我已经完成了,比预期的22号提前了十多天,可能是学习的过程因为有学长的帮助,比较简单…

原文网址:http://www.cnblogs.com/luxiaofeng54/archive/2011/08/20/2147086.html 基于 Android NDK 的学习之旅-----数据传输二(引用数据类型)(附源码) 基于 Android NDK 的学习之旅-----数据传输(引用数据类型) 接着上篇文章继续讲.主要关于引用类型的数据传输,本文将介绍字符串传输和自定义对象的传输. 1.主要流程 1.  String 字符串传输 a)         上层定义一个native的方法…