1.介绍 ROS:自行百度 Fast-RTPS:是eProsima公司对RTPS标准的一个实现,也就是函数库.RTPS是DDS标准中的一个子集.RTPS:Real Time Publish Subscribe,是DDS标准中的通讯协议部分.其实ROS 2用到的DDS就是这个部分,所以Fast RTPS足够支持ROS 2的需求.简单来说Fast RTPS就是ROS 2中用来订阅发布消息的组件(前提是你的ROS 2选择它作为DDS实现).(http://https://blog.csdn.net/f…

博客参考:https://blog.csdn.net/cocoiehl/article/details/83351307 和 https://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/78844744 ROS2官方安装引导: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Windows-Install-Binary/ TIPS: 设置choco后续软件的安装位置,可以设置环境变量Choco…

本系列用来记录ROS2的学习过程,有错误或者不合理的地方请大家指正.由于博主具有ROS1的学习经历,会添加一些与ROS1的一些对比,当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响,欢迎大家积极与我在评论区交流.如果给您带来帮助,希望能给点个关注,以后还会陆续更新有关机器人的内容,点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习. 目录 1.为什么选择ROS2? 2. ROS2 的架构 3.ROS2的内部架构: 4.ROS2中的QoS 1.为什么选择ROS2? 由于ROS1基于TCP/IP通信机制,这就导致了R…

1 引言 深度学习目前已经应用到了各个领域,应用场景大体分为三类:物体识别,目标检测,自然语言处理.本文着重与分析目标检测领域的深度学习方法,对其中的经典模型框架进行深入分析. 目标检测可以理解为是物体识别和物体定位的综合,不仅仅要识别出物体属于哪个分类,更重要的是得到物体在图片中的具体位置. 为了完成这两个任务,目标检测模型分为两类.一类是two-stage,将物体识别和物体定位分为两个步骤,分别完成,这一类的典型代表是R-CNN, fast R-CNN, faster-RCNN家族.他们识别…

RCNN: RCNN(Regions with CNN features)是将CNN方法应用到目标检测问题上的一个里程碑,由年轻有为的RBG大神提出,借助CNN良好的特征提取和分类性能,通过RegionProposal方法实现目标检测问题的转化. 算法可以分为四步: 1)候选区域选择 Region Proposal是一类传统的区域提取方法,可以看作不同宽高的滑动窗口,通过窗口滑动获得潜在的目标图像,关于Proposal大家可以看下SelectiveSearch,一般Candidate选项为2k个…

2008-11   Satoshi Nakamoto  Bitcoin: A Peer-to-Peer Electronic Cash System http://p2pbucks.com/?p=9963 https://bitcoin.org/bitcoin.pdf http://www.useit.com.cn/thread-11046-1-1.html 比特币白皮书,一种点对点的电子现金系统 1. 比特币白皮书简介 互联网上的贸易,几乎都需要借助金融机构作为可资信赖的第三方来处理电子支付信…

大纲 Testing 的第一个切入点:单元测试. 本篇文章将针对单元测试进行简介,主要内容包含了5W: Why What Where Who When 而How 的部分,属于实现部分,将于下一篇文章介绍工具与简单的范例. 最后会提到测试用例所代表的意义与其重要性. 前言 单元测试,是开发人员最该写的测试程序,却也是最容易被忽略的测试. 大家常碰到的测试相关问题是: 往往一堆人写测试程序时,自以为是在写单元测试,却压根就不是单元测试,而是集成测试. 生产代码是我写的,如果测试程序也是我写,那有什么…

1.Zookeeper简介 Zookeeper 是分布式服务框架,主要是用来解决分布式应用中经常遇到的一些数据管理问题,如:统一命名服务.状态同步服务.集群管理.分布式应用配置项的管理等等. 2.zookeeper基本概念 2.1 角色 Zookeeper中的角色主要有以下三类,如下表所示: 系统模型如图所示: 2.2设计目的 1. 最终一致性:client不论连接到哪个Server,展示给它都是同一个视图,这是zookeeper最重要的性能. 2. 可靠性:具有简单.健壮.良好的性能,如果消息…

GitHub Android Libraries Top 100 简介 排名完全是根据 GitHub 搜索 Java 语言选择 (Best Match) 得到的结果, 然后过滤了跟 Android 不相关的项目, 所以排名并不具备任何官方效力, 仅供参考学习, 方便初学者快速了解当前一些流行的 Android 开源库. 项目名称 项目简介 1. react-native 这 个是 Facebook 在 React.js Conf 2015 大会上推出的基于 JavaScript 的开源框架 Re…

转载自:https://my.oschina.net/leejun2005/blog/280896 Hadoop 作为MR 的开源实现,一直以动态运行解析文件格式并获得比MPP数据库快上几倍的装载速度为优势.不过,MPP数据库社区也一直批评Hadoop由于文件格式并非为特定目的而建,因此序列化和反序列化的成本过高. 1.hadoop 文件格式简介 目前 hadoop 中流行的文件格式有如下几种: (1)SequenceFile SequenceFile是Hadoop API 提供的一种二进制文件…