1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分…

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的…

一.简介 Squid 是一个高性能的代理缓存服务器,对应中文的乌贼,鱿鱼的意思.Squid 支持 FTP,gopher 和 HTTP 协议.和一般的代理缓存软件不同,Squid 用一个单独的,非模块化的,I/O 驱动的进程来处理所有的客户端请求. Squid 将数据元缓存在内存和硬盘中,同时也缓存 DNS 查询的结果.Squid 支持 SSL,支持访问控制.由于使用了 ICP(轻量 Internet 缓存协议),Squid 能够实现层叠的代理阵列,从而最大限度的节约带宽. Squid Cache…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

原文:第十九章--使用资源调控器管理资源(1)--使用SQLServer Management Studio 配置资源调控器 本系列包含: 1. 使用SQLServer Management Studio 配置资源调控器 2. 使用T-SQL配置资源调控器 3. 监控资源调控器 前言: 在前面的章节,提到过可以通过多种配置数据库服务器的方式来提高性能.如索引.统计信息.hints.物理设计和服务器配置等. 当你完成上面那些配置后,还依旧有少量存储过程.查询运行得很慢时,由于硬件资源限制,可能已经…

原文:第十九章--使用资源调控器管理资源(2)--使用T-SQL配置资源调控器 前言: 在前一章已经演示了如何使用SSMS来配置资源调控器.但是作为DBA,总有需要写脚本的时候,因为它可以重用及扩展.并且可以在不同服务器快速部署. 下面来演示如何实现: 步骤: 1.  打开ssms,连到SQLServer.确保登录账号有CONTROLSERVER的权限. 2.  运行下面脚本,删除前面创建过的资源调控器对象: USE master GO DROP WORKLOAD GROUP rg_WebApp…

第三百三十九节,Python分布式爬虫打造搜索引擎Scrapy精讲—Scrapy启动文件的配置—xpath表达式 我们自定义一个main.py来作为启动文件 main.py #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf8 -*- from scrapy.cmdline import execute #导入执行scrapy命令方法 import sys import os sys.path.append(os.path.join(os.getcwd())) #给Py…

centos  MySQL主从配置 ntsysv   chkconfig  setup命令  配置MySQL 主从 子shell  MySQL备份  kill命令  pid文件  discuz!论坛数据库读写分离  双主搭建   mysql.history   第二十九节课 搭建主从过程中先要slave stop   搭建好之后再slave start避免出错 ntsysv:图形界面服务管理工具chkconfig:命令行服务管理工具setup命令:图形界面管理工具 上半节课 ntsysv chk…

m_Orchestrate learning system---二十九.什么情况下用数据库做配置字段,什么情况下用配置文件做配置 一.总结 一句话总结: 配置文件 开发人员 重置 数据库 非开发人员 重启 配置文件做配置的特点:方便开发人员修改配置,服务器重启的话配置重置. 数据库做配置的特点:方便非开发人员修改配置,服务器重启的话配置不会受到影响. 1.填写表单(比如增加修改)后的history.go(-1)会跳到跳转页面,使后台的代码再执行一遍,这样会给用户及其不好的用户体验,如何解决? 分…

前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了.接下来我们涉及到的很多例程都是<ROS by Example>这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了. 一.ROS by Example         这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主要针对Electric和Fuerte版本,使用机器人主要是TurtleBot.书中详细讲解了关于机器人的基本仿真.…