REF: https://pythonrobotics.readthedocs.io/en/latest/modules/localization.html#unscented-kalman-filter-localization Filter design In this simulation, the robot has a state vector includes 4 states at time . x, y are a 2D x-y position,  is orientation…

Awesome Delphi  A curated list of awesome Delphi frameworks, libraries, resources, and shiny things. Inspired by awesome-... stuff. Note that only open-source projects are considered. Dead projects are mainly ignored except for those which do not hav…

Spring Boot 入门 Spring Boot 简介 > 简化Spring应用开发的一个框架:> 整个Spring技术栈的一个大整合:> J2EE开发的一站式解决方案: 微服务 2014,martin fowler 微服务:架构风格(服务微化) 一个应用应该是一组小型服务:可以通过HTTP的方式进行互通: 单体应用:ALL IN ONE 微服务:每一个功能元素最终都是一个可独立替换和独立升级的软件单元: [详细参照微服务文档](https://martinfowler.com/ar…

若已知参考点(landmarks)的坐标,则状态向量中不必含有xL, 从而实现的仅为机器人在已知环境中的定位,求解大大减少(状态向量维度仅为运动状态).若想实现完整SLAM,必须将xL加入状态向量中. 扩展卡尔曼滤波(EKF)相对于卡尔曼滤波,可以进一步求解非线性问题(通过在目标点附近做泰勒展开的一级近似),但是依然建立在输入噪声和测量噪声均为高斯的前提下.高斯噪声的好处是它的e指数形式使得高斯与高斯的卷积.乘法结果依然是高斯,从Bayes理论推导出的EKF结果中,我们只用计算高斯分布的期望mu…

循环神经网络.https://github.com/aymericdamien/TensorFlow-Examples/blob/master/examples/3_NeuralNetworks/recurrent_network.py. 自然语言处理(natural language processing, NLP)应用网络模型.与前馈神经网络(feed-forward neural network,FNN)不同,循环网络引入定性循环,信号在神经元传递不消失继续存活.传统神经网络层间全连接,层…

A method includes storing, with a first programmable processor, shared variable data to cache lines of a first cache of the first processor. The method further includes executing, with the first programmable processor, a store-with-release operation,…

[疯狂造轮子-iOS]JSON转Model系列之二 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇<[疯狂造轮子-iOS]JSON转Model系列之一>实现了一个简陋的JSON转Model的库,不过还存在很多问题.下面我会尝试一个个去解决. 2. 存在问题及解决思路 2.1 没有考虑JSON数据并不一定是NSDictionary类型 有时候JSON并不一定是NSDictionary类型,可能是一个字符串,也可能是NSData类型的数据.不过不管是哪种类型,统…

[疯狂造轮子-iOS]JSON转Model系列之一 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 之前一直看别人的源码,虽然对自己提升比较大,但毕竟不是自己写的,很容易遗忘.这段时间准备自己造一些轮子,主要目的还是为了提升自身实力,总不能一遇到问题就Google. 之前写i博客园客户端的时候,经常会遇到JSON数据转Model的功能.一般遇到这种问题我都是自己在对应Model类中定义一个+ (instance)initWithAttributes:(NSDictio…

步进电机以及无源蜂鸣器这些都需要脉冲信号才能够驱动,这里将用GPIO的PWM接口驱动无源蜂鸣器弹奏乐曲,本文基于树莓派Mode B+,其他版本树莓派实现时需参照相关资料进行修改! 1 预备知识 1.1 无源蜂鸣器和有源蜂鸣器 无源蜂鸣器:内部没有震荡源,直流信号无法让它鸣叫.必须用去震荡的电流驱动它,2K-5KHZ的方波PWM (Pulse Width Modulation脉冲宽度调制).5KHZ的电流方波就是每秒震动5K次,每一个完整的周期占用200us的时间,高点平占一部分时间,低电平占一部…

写在前面 AutoMapper目录: [AutoMapper官方文档]DTO与Domin Model相互转换(上) [AutoMapper官方文档]DTO与Domin Model相互转换(中) [AutoMapper官方文档]DTO与Domin Model相互转换(下) 未完待续... 本篇目录: Flattening-复杂到简单 Projection-简单到复杂 Configuration Validation-配置验证 Lists and Array-集合和数组 Nested mapping…