本文为原创文章,转载请注明出处,谢谢 数据的发布与订阅 1.应用 服务端监听数据改变,客户端创建/更新节点数据,客户端提供数据,服务端处理 2.原理 客户端监控节点数据改变事件(例如配置信息,下图的config节点),启动时在服务器节点下创建临时节点(图中servers下节点) 服务端监听工作服务器的子节点更新,触发自身存储的工作服务器列表,同时监听订阅节点的数据改变事件(下图中command节点) 3.架构图 config:配置信息节点 servers:服务器列表父节点 command:数据订…

使用场景        当一个对象的改变,需要通知其他对象而且不知道要通知多少个对象,可以使用发布订阅模式 .在分布式中的应用有配置管理(Configuration Management) .集群管理(Group Membership)/服务发现.         配置管理         如果集群中的机器的程序配置都是一样的,而且需要动态修改,我们可以使用发布和订阅模式,把配置做统一的管理.         故名思议就是一方把数据发布出来,另一方通过某种手段可以得到这些数据.通常数据订阅有两种…

发布和订阅 发布(Publication)和订阅(Subscription)是 Meteor 的最基本最重要的概念之一,但是如果你是刚刚开始接触 Meteor 的话,也是有些难度的. 这已经导致不少误解,比如认为 Meteor 是不安全的,或者说 Meteor 应用无法处理大量数据等等. 人们起初会感觉这些概念很迷惑很大程度上是因为 Meteor 像变魔法一样替你做了很多事儿.尽管这些魔法最终看起来很有效,但是它们掩盖了后台真正做的工作(好像魔术一样).所以让我们剥去魔法的外衣来看看究竟发生了什…

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion…

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma…

ZooKeeper 是一个高可用的分布式数据管理与系统协调框架.基于对 Paxos 算法的实现,使该框架保证了分布式环境中数据的强一致性,也正是基于这样的特性,使得 ZooKeeper 可以解决很多分布式问题. 随着互联网系统规模的不断扩大,大数据时代飞速到来,越来越多的分布式系统将 ZooKeeper 作为核心组件使用,如 Hadoop.Hbase.Kafka.Storm等,因此,正确理解 ZooKeeper 的应用场景,对于 ZooKeeper 的使用者来说显得尤为重要.本节主要将重点围绕数…

 http://blog.csdn.net/ZuoAnYinXiang/article/category/6104448 1.发布订阅的基本概念        1.发布订阅模式可以看成一对多的关系:多个订阅者对象同时监听一个主题对象,这个主题对象在自身状态发生变化时,会通知所有的订阅者对象,使他们能够自动的更新自己的状态.      2.发布订阅模式,可以让发布方和订阅方,独立封装,独立改变,当一个对象的改变,需要同时改变其他的对象,而且它不知道有多少个对象需要改变时,可以使用发布订阅模式  …

Zookeeper到底是什么?可以从Zookeeper提供的功能来理解.本篇小作文就是使用其提供的功能之一:数据发布与订阅. 需求:服务端开启多个实例提供服务,客户端使用服务.如果服务端某个服务下线或者新服务上线,客户端可感知并与客户端断开或者接连服务端. 分析:利用Zookeeper作为注册中心,服务端进行注册,客户端读取注册信息. 实现: 一.服务器端启动时自动将ip/port注册到Zookeeper 1.注册时点:服务端绑定端口后注册 2.注册具体实现: 3.验证: 启动两个服务端实例,查…