Orbbec Astra Pro传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示 这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能. 请在下面网址,分别下载对应包: 1 https://github.com/ktossell 2 https://orbbec3d.com/develop/ 也可以直接下载打包好的资源: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/97…

PrimeSense是Kinect一代的芯片供应商,位于以色列,也是开源体感开发包OpenNI 的维护者.自从被 Apple 收购后,销声匿迹,OpenNI 也停止更新.现在可以从网站http://structure.io/openni下载到OpenNI 2 SDK和文档. 本人之前使用过华硕的Xtion Pro摄像头,不过由于其也使用了PrimeSense的技术,现在已经停产了,但是还可以在淘宝上面买到. 目前一家位于中国深圳的企业奥比中光,成为继Primesense(苹果收购).Micros…

最近调试三个个厂家的体感设备,第一个是Intel的RealSense R200(参数规格:分辨率:1080p,深度有效距离:0.51-4,USB3.0),第二个是乐视LeTV Pro Xtion(参数规格:深度有效距离:0.8m 至 3.5m,USB2.0),第三个是Orbbec Astr(参数规格:分辨率720p,深度有效距离:0.5 至 8m,USB2.0/USB3.0)这个s三个都是远距离的体感摄像头.Intel还有另外一款RealSense F200(参数规格:分辨率:1080p,深度有…

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口 时,看不到彩色图.需要安装libuvc和libuvc_ros. 安装ROS功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 roslaunch astra_launch astra.luanch li…

最近在微信群内,很多群友在群友的推荐下,购买了Astra pro的深度相机,价格地道,物超所值!群友反馈积极,所以这里出一波简单的教程.   以下内容知识抛砖引玉,主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例.   (1)Astra Pro 参数   该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机,对标微软Kinect,可用于三维重建,SLAM学习,也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用…

在虚拟机中配置使用ROS Spark,在Virtualbox中使用USB外设包括Orbbec Astra 和 Xtion深度摄像头和底盘. 虚拟机使用外接设备时,会遇到一些问题.不过随着虚拟机功能的逐渐完善,这些问题也得到了很大的改善. 1 需要在BIOS中设置开启与虚拟机相关的选项: 2 下载最新版本的虚拟机并安装增强功能: Windows下系统设备驱动可以不装,无所谓的. 当然如果觉得在设备管理器中有问号不爽可以装一下.           上面步骤可以忽略! 需要在虚拟机中将USB设备启用…

本人所在行业属于3D视觉方向,因此最近也是学习了很多3D视觉的知识,这次专门总结一下. 传统工业机器视觉中,2D指的是X方向加Y方向,那么3D视觉自然就是加了一个Z方向.目前我接触到的公司产品是3D激光轮廓仪,也叫3D激光传感器,线激光传感器,采用的是激光三角测距法. 3D相机的工作原理 在传统的2D视觉中,一套详细的解决方案最基础的是相机.镜头.和光源.根据客户的需求以及现场的生产环境,通过一些公式计算出符合要求的相机和镜头,最后根据客户的成本需求来选出最合适的相机加镜头.最后的光源是整套解决…

RGB-D相机视觉SLAM Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras 开源代码地址:  vision.in.tum.de/data/software/dvo 摘要 本文提出了一种用于RGB-D相机的稠密视觉SLAM方法,该方法可以使所有像素上的光度误差和深度误差最小化.与稀疏的.基于特征的方法相比,能够更好地利用图像数据中的可用信息,从而提高姿态精度.提出了一种基于熵的相似性度量方法,用于关键帧选择和环路闭合检测.从所有成功的匹配中,构建了一个使用g2o框架进行优化…

1  3D 视觉 常见的三维视觉技术,包含双目.ToF.激光三角.结构光等,如下图:     1)毫米级 双目.ToF.结构光(散斑)的精度为 mm 级,多见于消费领域,如:导航避障,VR/AR,刷脸支付等                  2)微米级 线激光.结构光(编码)的精度是 um 级,主要应用在工业领域,如:表面缺陷检测.三维测量等            3)纳米级 另外,还有 nm 级精度的光谱共焦技术,可用于透明材质物体的三维测量 2  激光三角法 按照激光投射的不同模式,激光三角…

视觉传感器的属性设置栏中还有如下几个选项: Ignore RGB info (faster): if selected, the RGB information of the sensor (i.e. the color) will be ignored so that it can operate faster. Use this option if you only rely on the depth information of the sensor. 当只需要获取深度图像时就可以勾选这一…