概述 CAN(Controller Area Network)总线协议是由 BOSCH 发明的一种基于消息广播模式的串行通信总线,它起初用于实现汽车内ECU之间可靠的通信,后因其简单实用可靠等特点,而广泛应用于工业自动化.船舶.医疗等其它领域.相比于其它网络类型,如局域网(LAN, Local Area Network).广域网(WAN, Wide Area Network)和个人网(PAN, Personal Area Network)等,CAN 更加适合应用于现场控制领域,因此得名. CAN…

串行通信:线间干扰小,节省线束,传输距离长 单线传输:增强的ISO 9141 (ISO 15765-1),总线电压基于VBAT 最高速率:20kbit/s 单主多从结构,无需仲裁:主节点同时包含主任务和从任务,从节点只包含从任务,主任务负责总线上的报文,从任务负责发送数据:主任务发送报头,从任务用响应来补充报头形成完整的报文 基于通用UART/SCI的低成本接口硬件:几乎所有MCU具备LIN总线的硬件基础 可灵活增减节点数量,一条线最多可连接16个节点 支持多包报文传输,支持诊断服务   LIN…

汽车为什么选择了CAN总线技术? 围绕“汽车为什么选择了CAN总线技术?汽车CAN总线技术到底是怎么一回事?采用汽车CAN总线技术有哪些优点?汽车总线的发展趋势”等问题作了一个浅短的介绍: 1. 汽车为什么选择了CAN总线技术? 现在总线技术有很多种.从成本上讲,RS-232/485的成本都比CAN低:速度上讲,工业以太网等也都不错.为什么唯独CAN在汽车电子中得到亲睐? 从成本上来说,CAN比UART.RS-232/485高,但比以太网低:从实时性来说:CAN的实时性比UART 和以太网高,为…

转自:https://blog.csdn.net/cheatscat/article/details/82886889 CAN(Controller Area Network)总线协议是由 BOSCH 发明的一种基于消息广播模式的串行通信总线,它起初用于实现汽车内ECU之间可靠的通信,后因其简单实用可靠等特点,而广泛应用于工业自动化.船舶.医疗等其它领域.相比于其它网络类型,如局域网(LAN, Local Area Network).广域网(WAN, Wide Area Network)和个人网…

candb 是汽车CAN总线dbc文件的常用编辑软件之一,下面介绍如何下载和安装,本人电脑使用的是win7 64bit. https://download.csdn.net/download/wukuan_123/10473772  我已经把资料打包上传了,可以直接下载 1.首先打开vector的官方网站 https://vector.com/,找到下载专区 点击显示结果,可以看到下面的内容,下载之后安装即可. http://download.vector.com/servicepacks/CA…

1. 概括 Apollo源码主要是c++实现的,也有少量python,主要程序在apollo/modules目录中,共18个包,功能包17个: 其中每个模块的作用如下: apollo/modules/calibration : 校准模块,使用前必须对系统进行校准和标定,包括激光雷达与摄像头.毫米波雷达与摄像头等.所谓校准就是要对齐激光雷达.摄像头以及毫米波雷达获得的信息,我们知道激光雷达可以获得详细的3D信息,但是不能获得颜色信息,摄像头可以获得颜色信息,但是无法获得深度等3D信息,毫米波雷达不…

作者:心机之花链接:https://www.zhihu.com/question/26776219/answer/244433861来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 说下我的学习过程.刚到公司的时候我根本不知道什么是CAN,甚至连以太网和串口通讯都不懂.领导把USBCAN分析仪拿给我,把铜线短接上,用软件在CAN1窗口点下发送,CAN2窗口马上接收到了发送出来的数据,ok,成功了.这就是CAN通讯.所以第一点,你想学汽车CAN总线,你首先要有个USB…

汽车CAN总线有动力总成PCAN,底盘控制CCAN,整车控制BCAN,娱乐ECAN,诊断DCAN五种. CAN诊断,即是对CAN网络中各节点,各CAN总线,网关的故障进行检查与修复. 统一诊断服务(UDS),即ISO-14229标准,是绝大多数汽车厂商使用的诊断服务. 10:诊断会话请求服务 一般的诊断请求的输入格式为:710 02 10 01 帧ID为710,帧数据长度为8,数据长度为02,数据内容为10 01,其中10代表诊断会话发起服务,01表示默认会话(其中10服务可以切换三种模式,01…

1.     背景介绍 中控端运行的操作系统是Android,中控软件主要功能有导航.收音机.媒体(音乐).蓝牙(连接).手机互联.行车辅助和系统设置等. 仪表端运行的操作系统是Linux,仪表软件主要功能是将汽车CAN总线数据中有关车速.油量/电量.挡位和里程等信息解析处理并显示到汽车仪表盘上. 新需求要将中控端导航.媒体(音乐)和蓝牙(连接)的画面投射到仪表端指定区域,并让驾驶员通过方向盘上的按钮来控制两端画面的同步切换. 在使用开源多媒体框架Gstreamer实现了将中控端投射画面显示到仪…

说下我的学习过程.刚到公司的时候我根本不知道什么是CAN,甚至连以太网和串口通讯都不懂.领导把USBCAN分析仪拿给我,把铜线短接上,用软件在CAN1窗口点下发送,CAN2窗口马上接收到了发送出来的数据,ok,成功了.这就是CAN通讯.所以第一点,你想学汽车CAN总线,你首先要有个USBCAN分析仪.否则你无法看到CAN总线的原始数据.示波器?需要购买有CAN总线数据分析功能的示波器. 01.一个USBCAN分析仪(买或者自己做) 分析仪这东西.USBCAN分析仪属于舶来品,原产于欧洲,我们国内…

汽车总线OBD模拟器MRD-5050型号是在车辆越来越趋于网络化的趋势下研发的,是汽车产品开发.调试.生产必备的工具,能为为开发人员节省大量的时间.当前车辆上的总线设备越来越多,有的高端车上甚至多到有上百个ECU,而车辆ECU之间通过总线交换数据信息,目前有关车联网系统的开发越来越多,而车联网设备获取车辆信息的接口全部采用的是OBD通用接口,对于产品的调试,都要进行实车的对接测试,但是有时候又找不到各种协议的车辆,或者是每次测试都要启动车辆,去车辆狭小的空间进行操作,很是不方便,这个时候就是我们…

LIN.CAN.FlexRay.MOST,三分钟搞明白四大汽车总线 2016-09-21 13:09 汽车中的电子部件越来越多,光是ECU就有几十个,这么多的电子单元都要进行信息交互.传统的点对点通信已经不能满足需求,因此必须要采用先进的总线技术. 车用总线就是车载网络中底层的车用设备或车用仪表互联的通信网络.目前,有四种主流的车用总线:CAN总线.LIN总线.FlexRay总线和MOST总线. 用一张表格来说明各种总线的区别 LIN总线 LIN(Local Interconnect Netwo…

最近,我正与Voyage公司的朋友合作研究,以实现福特Fusion空调系统(A/C)的编程控制.目前,Voyage公司正努力打造自动驾驶的终极目标:能够以低廉的价格成本和广泛的投放范围,把世界任何地方有用车需求的人们安全自动地送达目的地.对Voyage来说,在真正实现不需司机的无人驾驶之后,必须给予后座乘客对车辆关键功能的访问控制权. Voyage Auto:硅谷自动自动驾驶出租车初创公司,由专注机器学习.人工智能等方面的在线培训机构Udacity于2017年4月成立,在无人驾驶领域,Voyag…

汽车ABS软件系统案例分析 ABS 通过控制作用于车轮制动分泵上的制动管路压力,使汽车在紧急刹车时车轮不会抱死,这样就能使汽车在紧急制动时仍能保持较好的方向稳定性. ABS系统一般是在普通制动系统基础上加装了轮速传感器,电子控制单元,制动压力调节器.制动时,通过分析传感器车速轮速数据判断车轮是否处于抱死拖滑状态,并据此控制制动压力调节器进行高频增压,保压,减压,防止车轮抱死. Q1.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. A1.强实时需求:…

原文出处:http://www.cnblogs.com/jacklu/p/4729638.html 嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中,其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN,随着国家对海防的越来越重视,对CAN的需求也会越来越大.这个暑假,通过参加苏州社会实践,去某船舶电气公司实习几周,也借此机会,学习了一下CAN总线. 概述 CAN(Controller Area Network)即控制器局域网,是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络. 想到CAN就要想到德国的Bosch公…

汽车,无可厚非是现代社会很重要的交通工具,但与此同时却也带来了诸多安全隐患,不管怎样,汽车安全都是我们不可忽视的一个重大问题. 即将免费分享该工具 近日一名法国研究者将发布一款检测汽车安全漏洞的工具,利用这款免费的工具就可以检测出汽车安全问题.在Black Hat会议上,这名法国安全研究人员将会详细介绍这款CANSPY安全审计工具,并把它免费分享给大家. Jonathan-Christofer Demay和 Arnaud Lebrun就职在一家欧洲汽车制造商,虽然目前他们没有透漏太多细节,但是他…

1.因TL718已经为你建立了物理层.数据链层和部分应用层的协议,所以只要OBD2标准应用层协议文本,ISO15031-5 或 SAE J1979(这两个协议是相同的内容).    2.TL718诊断接口 1 套或用TL718芯片自建电路.3.家用PC机电脑一台.4.安装软件:Accessport调试软件及VC++(或VB.BC++等)你喜欢的开发软件.5.符号OBD2标准的汽车发动机电脑一块(或汽车一台) 准备好以上这些,你就可以开始你的OBD2标准程序开发了!!! TL718基本信息 TL7…

CAN总线基础知识(一) 1.1 CAN总线是什么? CAN(Controller Area Network)是ISO国际标准化的串行通信协议.广泛应用于汽车.船舶等.具有已经被大家认可的高性能和可靠性. 根线(CAN-H和CAN-L)的电位差来确定总线的电平,在任一时刻,总线上有2种电平:显性电平和隐性电平. "显性"具有"优先"的意味,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平,并且,"隐性"具有"包容"的意味,只有所…

CAN总线与RS485的比较 http://blog.csdn.net/reille/article/details/6135546 can总线与485总线有什么区别?  http://blog.163.com/wilicedon_lee/blog/static/815884832012107105046683/ CAN总线特点: 1.国际标准的工业级现场总线,传输可靠,实时性高:  2.传输距离远(最远10Km),传输速率快(最高1MHz bps): 3.单条总线最多可接110个节点,并可方便…

CAN总线简介 个节点,通信波特率为5Kbps~1Mbps,在通信的过程中要求每个节点的波特率保持一致(误差不能超过5%),否则会引起总线错误,从而导致节点的关闭,出现通信异常.…

CAN协议和标准规范 1 由ISO标准化的CAN协议 CAN协议已经由ISO标准化,有2个版本,如ISO11898和ISO11519-2,它们之间在数据链路层没什么不同,但是在物理层有些区别. (1)   关于ISO11898:这个标准用于高速CAN通讯.开始的时候,数据链路层和物理层都在标准ISO11898中规定,后来被拆分为ISO11898-1(仅涉及数据链路层)和ISO11898-2(仅涉及物理层) (2)   关于ISO11519:这个标准用于低速(最高125kbps)CAN通讯 2  …

1．CAN总线是什么? CAN(Controller Area Network)是ISO国际标准化的串行通信协议.广泛应用于汽车.船舶等.具有已经被大家认可的高性能和可靠性. CAN控制器通过组成总线的2根线(CAN-H和CAN-L)的电位差来确定总线的电平,在任一时刻,总线上有2种电平:显性电平和隐性电平. "显性"具有"优先"的意味,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平,并且,"隐性"具有"包容"的意味,只有所有…

CAN 是 Controller Area Net 的缩写,即控制器局部网,是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络.CAN 是德国 Bosch 公司为汽车的监测.控制系统而设计的,如控制发动机点火.注油及复杂的加速.刹车.抗锁定刹车系统等,已用于各种汽车上.由于 CAN 具有卓越的特性及的可靠性,因而非常适合工业过程监控设备互连.在自动化电子领域的汽车发动机控制部件.传感器.抗滑系统等应用中,CAN 的速率可达到 1Mbps .CAN 的信号传输介质为双绞线,具有现场总线的特点:目前,在…

CAN的报文格式 在总线中传送的报文,每帧由7部分组成.CAN协议支持两种报文格式,其唯一的不同是标识符(ID)长度不同,标准格式为11位,扩展格式为29位. 在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(SOF),然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场.RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节. 控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式.它还包括一个保留位 (ro),为将来扩展使用.它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度(DLC).数据场范围为0…

前言 CAN总线的应用在现在看来越来越广泛,我厂设备从最初的ARM9与ARM7平台.期间升级过度到CortexA8与Cortex M3平台,再到现在的Cortex M4平台,围绕CAN进行了一系列产品的开发,CAN总线的稳定性是毋庸置疑的. CAN总线物理结构与特性 CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的…

CAN总线在整个无人驾驶系统中有着十分重要的作用.除了在VCU信号需要通过CAN总线进行传输外,无人车上的某些传感器(如雷达.Mobileye)的信号传递也是通过CAN实现的. 前言 本文主要内容是——无人驾驶中的CAN(Controller Area Network )总线. CAN总线在整个无人驾驶系统中有着十分重要的作用.除了在VCU信号需要通过CAN总线进行传输外,无人车上的某些传感器(如雷达.Mobileye)的信号传递也是通过CAN实现的. 我在无人驾驶,个人如何研究?中提到过 实现…

stm32的can总线是在APB1上的,stm32f10x的主频是72Mhz,can外设时钟是36Mhz,stm32f2xx的主频是120Mhz,can外设时钟是30Mhz... STM32 APB1和APB2区别: APB2负责AD,I/O,高级TIM,串口1. APB1负责DA,USB,SPI,I2C,CAN,串口2345,普通TIM can总线电气特性 做一想要从车上测出can总线上的数据还不太容易. 于是我首先使用示波器(我使用的示波器型号是TDS 220)来找出汽车上can总线的接口,…

SPI.IIC.IIS.UART.CAN.SDIO.GPIO总线协议 SPI(Serial Peripheral Interface:串行外设接口)SPI总线由三条信号线组成:串行时钟(SCLK).串行数据输出(SDO).串行数据输入(SDI).SPI总线可以实现多个SPI设备互相连 接.提供SPI串行时钟的SPI设备为SPI主机或主设备(Master),其他设备为SPI从机或从设备(Slave).主从设备间可以实现全双工通 信,当有多个从设备时,还可以增加一条从设备选择线.如果用通用IO口模拟…

CAN总线优势 RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言, 基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性: 首先,CAN控制器工作于多主方式,网络中 的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据,且CAN协议废除了站地址编码,而代之以对通信数 据进行编码,这可使不同的节点同时接收到相同的数据,这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统的 可靠性和系统的灵活性.而利用RS-485只…

探讨CAN总线的抗干扰能力 CAN总线经近20年的发展已步入壮年期,它不仅在汽车领域的应用占据一定优势,在其他工业应用上也生机勃勃.枝繁叶茂.究竟是什么原因使它这么成功?当人们发现它的局限性,又面临新的总线(例如FlexRay)的挑战时,它的地位还能维持多久?这些问题都离不开对通信技术本质和CAN总线特性的分析与理解.通信技术的不断进步离不开应用对带宽与抗干扰的追求,又要快又要正确,当然关键点是适合当前需求的性价比最佳的技术.没有这些追求,可能我们会一直停留在RS232的标准上.当今CAN总线的…