针对stm32中可以如下实现: p->IncrementVal = (p->Kp * (p->err - p->err_next)) + (p->Ki * p->err) + (p->Kd * (p->err - * p->err_next + p->err_last)); p->err_last = p->err_next; //更新err_2 p->err_next = p->err; //更新err_1 这样就得到了…

void pid_Cal(void) { //float index = 0; IncPid * p = NULL; p = &g_PID_Inc; p->SetVal = sys_para.given_temp; p->ActualVal = g_pt100.f_real_value; p->err = p->SetVal - p->ActualVal; if(work_temp_phase == work_phase_43C_level) { if(FAN_Spe…

增量式PID控制算法 量式PID控制算法 2009-07-18 10:33 (转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx# 当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”. 增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出.由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为: (2-5) 将(2-4)与(2…

最近开始学习数字图像处理,使用matlab实现,下面我就来记录笔记和体会,一方面是给大家提供参考,另一方面是防止我忘记了. 复习一下: 1.数字图像是用一个数字矩阵来表示的,数字阵列中的每个数字,表示数字图像的一个最小单位,称为像素. 2.数字图像处理可以理解为两个方面的操作:一个是图像到图像的处理(如图像的灰度转换,图像增强等),另外一个是图像到非图像的一种表示,比如图像的测量. 3.数字图像处理的研究内容有很多个方向,比如: ·图像数字化:将一幅图像以数字的形式表示,主要包括采样和量化两个过…

%PID Controller clear all; close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s  sys=tf(,]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子.分母 u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; %输入向量 的初始状态 y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; %输出的初始状态 x=[,,]'; %PID的3个参数K…

1.被有符号整数和无符号整数十足的坑了一上午.我在实现图像旋转的时候先把坐标轴中心平移到图像中心:painter.translate(up_x+temp_w,up_y+temp_h);注意这里面各个数都是32位无符号整数.在旋转完整后,我希望把坐标轴归位,就直接用了painter.translate(-(up_x+temp_w),-(up_y+temp_h)).于是就在这里被坑了,两个无符号整数相加还是无符号整数,如果直接在前面加个负号的话就是求补了,得到这个数绝对不是原来数的相反数,所以坐标轴…

PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近似计算): (2)  程序风格介绍(程序风格来源于TI官方案例): (3)  C有关语法简述(语法会结合实例进行讲解). =========================================================================================…

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部.再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化. 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法.正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解专家控制. 1.专家控制的基本思想 专家控制是智能控制的一个分支,是专家系统的理论和技术同控制理论.方…

1.将偏差的比例.积分和微分通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称为PID控制器.简单说就是根据系统的误差,利用比例.积分.微分计算出控制量进行控制. 2.为什么需要PID算法?电机在不同负载情况下,为了保持速度不变,需要不断调整PWM占空比,PID算法可以动态调整,保持电机的速度. 3.PID控制器中,比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应:积分(Integral)的作用是消除系统的偏差:微分(Differential)的作用是根据偏差的变化…

Android:日常学习笔记(10)———使用LitePal操作数据库 引入LitePal 什么是LitePal LitePal是一款开源的Android数据库框架,采用了对象关系映射(ORM)的模式,将平时开发时最常用的一些数据库功能进行了封装,使得开发者不用编写一行SQL语句就可以完成各种建表.増删改查的操作.并且LitePal很“轻”,jar包大小不到100k,而且近乎零配置,这一点和Hibernate这类的框架有很大区别.目前LitePal的源码已经托管到了GitHub上. 关于对象关系…