非滤波单目视觉slam 主要分为以下8部分 数据类型 数据关联 初始化 位姿估计 地图维护 地图生成 失效恢复 回环检测 数据类型 直接法(稠密,半稠密) 基本原理是亮度一致性约束,\(J(x,y) = I(x + u(x,y)+ v(x,y))\) ,x,y是图像的像素坐标,u,v是同一场景下的两幅图像I,J的对应点的像素偏移. 起源是光流法,由于使用了图像中大部分的信息,对纹理差的部分鲁棒性比直接法好,但是计算量也加大,要并行化计算. 间接法 就是特征点匹配,一般要考虑到特征点的鲁棒性,对光…

摘抄知乎上一段有趣的话:     如果你出门问别人『学习SLAM需要哪些基础?』之类的问题,一定会有很热心的大哥大姐过来摸摸你的头,肩或者腰(不重要),一脸神秘地从怀里拿出一本比馒头还厚的<Multiple View Geometry>或<State Estimation For Robotics>或 <An Invitation to 3D Computer Vision>塞给你.然后告诉你,只要潜心修炼两年,一定会--     扯淡!SLAM是一个工程,不是一门课或…

视觉Slam笔记I 第二讲-三位空间刚体运动 点与坐标系: 基础概念: 坐标系:左手系和右手系.右手系更常用.定义坐标系时,会定义世界坐标系,相机坐标系,以及其他关心对象的坐标系.空间中任意一点可由空间的基的线性表出. 加减法:用坐标描述更方便. 内积:点乘得数,即 外积:叉乘得向量,即右手系下,得到按照右手定则获取的向量. 坐标系间的变换: 通过平移(向量的加减)和旋转(有多种描述方式,见下) 2D情况:二维坐标点表示位置+一个旋转角表示朝向. 3D情况:三维坐标点表示位置+一个旋转角(角度间…

阻塞 io 非阻塞 io 学习笔记…

背景 非旋转treap真的好久没有用过了... 左偏树由于之前学的时候没有写学习笔记, 学得也并不牢固. 所以打算写这么一篇学习笔记, 讲讲左偏树和非旋转treap. 左偏树 定义 左偏树(Leftist Tree)是一种可并堆(Mergeable Heap), 它除了支持优先队列的三个基本操作(插入,删除,取最小节点), 还支持一个很特殊的操作--合并操作; 左偏树是一棵堆有序(Heap Ordered)二叉树; 左偏树满足左偏性质(Leftist Property): 节点的键值小于或等于它…

1:修改已经提交N次代码的user.name和user.email 解决我在多电脑间,使用不同账户,git config 的global,system,local配置忽略改动,而添加了多台电脑ssh key的默认提交问题. #分两次复制执行以下两行 git filter-branch -f --env-filter "GIT_AUTHOR_NAME='wujuguang'; GIT_AUTHOR_EMAIL='1154545932@qq.com'; GIT_COMMITTER_NAME='wuj…

一,什么是spring boot Spring Boot是由Pivotal团队提供的全新框架,其设计目的是用来简化新Spring应用的初始搭建以及开发过程.该框架使用了特定的方式来进行配置,从而使开发人员不再需要定义样板化的配置.用我的话来理解,就是spring boot其实不是什么新的框架,它默认配置了很多框架的使用方式,就像maven整合了所有的jar包,spring boot整合了所有的框架(不知道这样比喻是否合适). 二,使用spring boot有什么好处 其实就是简单.快速.方便!平…

1.matrix.preTranslate()和matrix.postTranslate()的区别 matrix.preTranslate(matrix_1); matrix.postTranslate(matrix_2);pre是拿matrix乘以matrix_1,而post是拿matrix_2来乘以matrix,即矩阵中左乘右乘的区别…

[1]陈卫东, 张飞. 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展[J]. 控制理论与应用, 2005, 22(3):455-460. [2]Cadena C, Carlone L, Carrillo H, et al. Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2016…

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/8710462 OpenCV学习笔记(27)KAZE 算法原理与源码分析(一)非线性扩散滤波 2013-03-23 17:44 16963人阅读 评论(28) 收藏 举报  分类: 机器视觉(34)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[+]   KAZE系列笔记: OpenCV学习笔记(27)KAZE 算法原理与源码分析(一)非线性扩散滤波 OpenCV学习笔记…